RAL2021|基于快速直接的立体视觉SLAM_ra-l 期刊 视觉

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”

干货第一时间送达

Fast Direct Stereo Visual SLAM

快速的直接法的立体视觉SLAM

Jiawei Mo1、Md Jahidul Islam2 和 Junaed Sattar3*

作者来自美国明尼苏达州明尼阿波利斯市明尼苏达双城大学明尼苏达机器人研究所 (MnRI) 计算机科学与工程系。电子邮件：{1moxxx066, 2islam034, 3junaed}@umn.edu

链接：https://arxiv.org/abs/2112.01890

期刊：RA-L2021

翻译：幸运的石头

摘要

我们提出了一种独立于特征检测和匹配的快速准确的立体视觉同步定位和建图（SLAM）的新方法。我们通过优化 3D 点的尺度以最小化立体配置的光度误差，将单目直接稀疏里程计 (DSO) 扩展到立体系统，与传统立体匹配相比，这产生了一种计算效率高且鲁棒的方法。我们进一步将其扩展到具有闭环的完整 SLAM 系统，以减少累积错误。在假设相机向前运动的情况下，我们使用从视觉里程计获得的 3D 点来模拟 LiDAR 扫描，并采用 LiDAR 描述符进行位置识别，以促进更有效地检测回环。之后，我们通过最小化可能的闭