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基于stm32的巡线（白线）小车（依据光敏板传感器测线）比赛，直角转弯等赛道分析与局部到整体代码实现_巡线小车比赛规则:前进,s弯

作者：凡人多烦事01 | 2024-05-12 13:59:42

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巡线小车比赛规则:前进,s弯

前言：我巡线小车代码是分割赛道的思想写的（从标志位上得知已经跑到那里了）

以下是材料选择与代码展示

1：光敏板（协会自己做的），原理是和红外检测差不多，是当其中一个光敏LED灯碰到白线会给GPIO的引脚输出低电平，此处低电平用0表示，高电平用1表示。相信有一定单片机知识的小伙伴会get到我的点。这里传感器可以用红外传感器，这个需要对应场地找对应效果最好的传感器，这里选择如果不好，可以在学校问一问做这方面比赛的学长，这里不做过多解释。 

2：L298N的直流电机驱动

     这里注意需要12V供电，自身在供电可以产生5V电压，用于某一类单片机或一些模块供电。左右分别有OUT1,OUT2,OUT3,OUT4，四路输出，其对应着四路输入，这里这个模块简单来说就是将单片机产生的对应引脚的PWM做放大处理输出在电机上，要不靠单片机GPIO产生的电压怎么驱动小车前进呢。这里是IN1=1,IN2=0,左轮正传，如果颠倒IN1与IN2的值，就会电机反转，如果IN1与IN2都为0或者都为1，电机会瞬间停止。IN3与IN4亦然。这里我们玩过51的固有的思维是用时钟中断来调节PWM（也就是速度），但是STM32却可以硬件产生精准的PWM，但只针对对应自己设定的引脚，这里用STM32就要换一种思维了，要知道PWM=0，其实就是给这个输入引脚置0了，如果PWM为最大值其实就是对应输入引脚置1了。要转变一下思维。

  3.小车的车身和所选用的轮子 

对于车身，由于我比较喜欢合金的觉得更结实，这个就看个人想法了。但是重要的一点是最好买双层的车身，因为可以把驱动等放在最底上一层，把STM32放在最上层，这样显得条理清晰，还可以使小车更稳定。轮子建议选择麦克纳姆轮，这样可以保证小车跑起来不会那么容易失控。这里可以去网上搜巡线小车套件。此处要注意，我是l298n一路控制一边的两个马达，还要注意马达接线，不要误以为是同向的两根线接在一起，不要忘了，轮子安装可是反方向安装的呦，这里很容易出错。

                        

4.电池

电池的话采用18650电池，最好买三节或四节11V到12V左右的电池组，这里我当时就犯了错误，我买的就是单个电池最后充电还要一节一节冲，十分麻烦，而且有很多时候不仅充电效率低而且有很多时候单个充电会充不上，所以这边建议买可充电的电池组。然后别忘了买搭配使用的充电器

 5.以下是自己的代码段

其中使用STM32的定时器3产生PWM的

PA.6和PA.7分别对应l298n的IN1和IN2

PB.0与PB.1分别对应l298n的IN3和IN4

                                                      

                                                                子函数 .h文件

  1. #ifndef   __Timer3_H__
  2. #define   __Timer3_H__
  3.  
  4. #include <stm32f10x.h>
  5.  
  6. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
  7. void Led_Init(void);
  8. void up(void);
  9. void  left(void);
  10. void  right(void);
  11. void  surrounding(void);
  12.  
  13. #endif

                                                                子函数.c文件

  1. #include "stm32f10x.h" // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3.  
  4.  #define    L1   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3)  
  5.  #define    L2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4) 
  6.  #define    L3   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)  
  7.  #define    L4   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)  
  8.  #define    L5   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)   
  9.  #define    L6   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8) 
  10.  #define    L7   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) 
  11.  #define    L8   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10)
  12. 	
  13.  
  14. extern  int  arr1,arr2,arr3,arr4;
  15. extern  int  flag;
  16. extern  int  flag1;
  17. extern  int  counter;
  18. extern  int  flag2;
  19. extern  int i;
  20.  
  21. void left(void);
  22.  
  23.  
  24. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  25. {  
  26. 	
  27. 	
  28. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  29. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  30. 	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  31. 	
  32.  
  33. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
  34.  	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOA  |  RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO
  35.  	 
  36.    //设置引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH的PWM脉冲波形	GPIOA.6  	GPIOA.7  	GPIOB.0  	GPIOB.1
  37. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //通道3 TIM_CH3   通道4 TIM_CH4
  38. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  39. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  40. 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB
  41.  
  42. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //通道1 TIM_CH1   通道2 TIM_CH2
  43. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA
  44. 	
  45.    //初始化TIM3定时器，我的4个pwm是用的定时器3的四个pwm通道
  46. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
  47. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
  48. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  49. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  50. 	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  51. 	
  52. 	//下边是四个通道的初始化，基本都是一样的
  53. 		//初始化TIM3 Channel 1 PWM模式	 
  54. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  55.  	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  56. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
  57. 	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
  58. 	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
  59. 	
  60. 		//初始化TIM3 Channel 2 PWM模式	 
  61. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  62.  	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  63. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高	
  64. 	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
  65. 	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
  66. 	
  67. 		//初始化TIM3 Channel 3 PWM模式	 
  68. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  69.  	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  70. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
  71. 	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
  72. 	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR3上的预装载寄存器
  73. 	
  74. 		//初始化TIM3 Channel 4 PWM模式	 
  75. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  76.  	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  77. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
  78. 	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4
  79. 	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR4上的预装载寄存器
  80.  
  81. 	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
  82. 	
  83.  
  84. }
  85.  
  86.  
  87.  
  88. void Led_Init()
  89. {
  90. 	
  91. GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStruct1;
  92. 	
  93.  
  94. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);	
  95. 	
  96. 	
  97. 	
  98. GPIO_InitStruct1.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPD;
  99. GPIO_InitStruct1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;
  100. GPIO_InitStruct1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  101. GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct1);
  102.  
  103. 	
  104.  
  105. }
  106.  
  107.  
  108. void up()
  109. {
  110.  
  111. while(1)
  112. {
  113.  
  114. 	
  115. if(L3==1&&L4==0&&L5==0&&L6==1)//4，5中间两灯遇见白线
  116. {
  117. arr1=800;
  118. arr2=0;
  119. arr3=810;
  120. arr4=0;
  121. flag2=0;	
  122.  
  123. }
  124.  
  125.  
  126. else if((flag1==4&&L3==0&&L4==0&&L5==0&&L6==0)&&flag2==0)//遇见一条横白线，且标志位flag2为0
  127.  
  128. {
  129.  
  130. 	
  131. counter++;//经过的横白线次数累计
  132. flag2=1;//立即将标志位flag2变为1，防止下回在此进入此判断条件下由于stm32运算速度较快而造成多次counter累加
  133.  
  134. 	
  135. if(counter==3)//经过第三次横白线
  136. {
  137.  
  138.             TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  139. 			TIM_SetCompare2(TIM3,800);	
  140. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);;	
  141. 			TIM_SetCompare4(TIM3,800);	//运用反冲速度减速1.89秒
  142.  
  143. 	
  144. 	Delay(1890);
  145. 	
  146. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  147. 			TIM_SetCompare2(TIM3,899);	
  148. 			TIM_SetCompare3(TIM3,899);;	
  149. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);	//辅助左转，此处可将左轮PWM变小，此处由于我硬件问题左轮反转有问题，所以改高PWM
  150. 	
  151. 	Delay(2000);//左转2秒
  152. 	
  153. flag1=5;//改变标志位的值，使主函数完成调用左转子函数操作
  154. break;
  155.  
  156.  
  157. }
  158.  
  159.  
  160. }
  161.  
  162. 	
  163.  
  164.  
  165. else if(((L1==0&&L2==0&&L3==0&&L7==1)||(L1==0&&L3==0&&L7==0))&&flag==1)//遇见需要左转的情况，改为左转标志位
  166. {
  167.  
  168.             flag1=1;
  169.             break;            
  170.  
  171.  
  172. }
  173.  
  174.  
  175. else if((L8==0&&L7==0&&L2==1)&&flag1==2)//遇见需要右转的情况，改为右转标志位
  176. {
  177.  
  178.  
  179. flag1=3;
  180. 	
  181. break;
  182.  
  183.  
  184.  
  185.  
  186. }
  187.  
  188. else if(L3==1&&L4==0&&L5==1&&L6==1)//4灯遇白线
  189. {
  190. arr1=770;
  191. arr2=0;
  192. arr3=800;
  193. arr4=0;
  194.  
  195. flag2=0;
  196.  
  197. }
  198.  
  199. else if(L3==1&&L4==1&&L5==0&&L6==1)//5灯遇白线
  200. {
  201.  
  202. arr1=800;
  203. arr2=0;
  204. arr3=780;
  205. arr4=0;
  206. flag2=0;
  207.  
  208.  
  209. }
  210.  
  211.  
  212.  
  213. else if(L3==0&&L4==0&&L5==1&&L6==1)//3，4灯遇白线
  214. {
  215.  
  216. arr1=760;
  217. arr2=0;
  218. arr3=800;
  219. arr4=0;
  220.  
  221.  
  222.  
  223.  
  224.  
  225. }
  226.  
  227. else if(L3==1&&L4==1&&L5==0&&L6==0)//5，6灯遇白线
  228. {
  229.  
  230. arr1=800;
  231. arr2=0;
  232. arr3=770;
  233. arr4=0;
  234.  
  235. flag2=0;
  236.  
  237.  
  238.  
  239. }
  240.  
  241.  
  242. else if(L3==0&&L4==1&&L5==1&&L6==1)//3灯遇白线
  243. {
  244.  
  245. arr1=750;
  246. arr2=0;
  247. arr3=800;
  248. arr4=0;
  249.  
  250. flag2=0;
  251.  
  252.  
  253.  
  254. }
  255.  
  256.  
  257.  
  258.  
  259. else if(L3==1&&L4==1&&L5==1&&L6==0)//6灯遇白线
  260. {
  261.  
  262. arr1=800;
  263. arr2=0;
  264. arr3=760;
  265. arr4=0;
  266.  
  267.  
  268.  
  269.  
  270.  
  271. }
  272.  
  273.  
  274. else if(L2==0&&L5==1)//2灯遇白线，加5灯为了增加判断准确性
  275. {
  276.  
  277. arr1=740;
  278. arr2=0;
  279. arr3=800;
  280. arr4=0;
  281. flag2=0;
  282.  
  283.  
  284. }
  285.  
  286.  
  287. else if(L7==0&&L3==1)//7灯遇白线，加3灯为了增加判断准确性
  288. {
  289.  
  290. arr1=800;
  291. arr2=0;
  292. arr3=750;
  293. arr4=0;
  294. flag2=0;
  295.  
  296. }
  297.  
  298.  
  299.  
  300.  
  301.             TIM_SetCompare1(TIM3,arr1);	
  302. 			TIM_SetCompare2(TIM3,arr2);	
  303. 			TIM_SetCompare3(TIM3,arr3);	
  304. 			TIM_SetCompare4(TIM3,arr4);	//赋pwm值的，以下同理
  305.  
  306.  
  307.  
  308.  
  309.  
  310.  
  311. }
  312.  
  313.  
  314. }
  315.  
  316.  
  317.  
  318.  
  319.  
  320. void  left()
  321. {
  322. 	
  323. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  324. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  325. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  326. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);	             
  327.  
  328. 	Delay(1500);
  329. 	              
  330. 	                
  331. 	
  332. 	
  333.  
  334. 	
  335. while(1)
  336. {
  337.          
  338.             TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  339. 			TIM_SetCompare2(TIM3,750);	
  340. 			TIM_SetCompare3(TIM3,490);	//左转
  341. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);	             
  342.  
  343.  
  344.                         
  345. if(flag1==1)
  346. {
  347. if(L2==0||L3==0||(L4==0&&L5==1)||(L4==0&&L5==0)||(L4==1&&L5==0))//左转停止的判断
  348. {
  349. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  350. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  351. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  352. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0); 	 
  353. Delay(500);	
  354. 	flag1=2;
  355. 	break;
  356.  
  357. }
  358. }
  359.  
  360.  
  361.  
  362.  
  363. else if(flag1==5)//为了增加执行准确性
  364. {
  365.  
  366. if(L5==0||(L5==0&&L6==1))//s弯左转准备开始标志
  367. {
  368. 	flag1=6;
  369. 	break;
  370.  
  371. }
  372.  
  373.  
  374.  
  375.  
  376. }
  377.  
  378.  
  379.  
  380. }
  381.  
  382. }
  383.  
  384.  
  385.  
  386.  
  387. void  right()//右转
  388. {
  389.  
  390. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  391. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  392. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  393. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);	             
  394.  
  395. 	
  396. 	
  397. Delay(1500);
  398. 	
  399. 	
  400. 	
  401. 	               
  402. while(1)
  403. {
  404.                         
  405. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,520);	
  406. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  407. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  408. 			TIM_SetCompare4(TIM3,500);	
  409. if(flag1==3)
  410. {
  411.  
  412. if(L6==0||L5==0||(L4==0&&L5==1)||L4==0)//右转结束标志
  413. {  
  414. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  415. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  416. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  417. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);	     
  418. 	                 
  419. 	Delay(500);
  420. 	flag1=4;
  421. 	break;
  422.  
  423. }
  424.  
  425.  
  426.  
  427.  
  428. }
  429. }
  430.  
  431. 	
  432.                         
  433.  
  434. }
  435.  
  436.  
  437.  
  438. void  surrounding()//转S弯的函数
  439. {
  440.  
  441. while(1)
  442. {
  443.  
  444. if(L3==1&&L4==0&&L5==0&&L6==1)
  445. {
  446.  
  447. arr1=720;
  448. arr2=0;
  449. arr3=750;
  450. arr4=0;
  451.  
  452.  
  453.  
  454. }
  455.  
  456.  
  457.  
  458. else   if(L2==0&&L3==0&&L4==0&&L5==0)//最后遇见横白线，意味着跑到终点，直行7秒左右停止
  459. {
  460.  
  461. 	
  462. 	
  463. while(1)
  464. {
  465. 	if(i==0)
  466. 	{
  467. 	
  468. 	        TIM_SetCompare1(TIM3,500);	
  469. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  470. 			TIM_SetCompare3(TIM3,500);;	
  471. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);		
  472. 	Delay(7000);
  473. 		i=1;
  474. 	
  475. 	}
  476. 	
  477.             TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  478. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  479. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);;	
  480. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);		
  481. 	
  482. 	
  483. 	
  484. 	
  485.  
  486. }
  487.  
  488. }
  489.  
  490. else if(L4==0)
  491. {
  492. arr1=510;
  493. arr2=0;
  494. arr3=780;
  495. arr4=0;
  496. 	
  497.  
  498.  
  499. }
  500.  
  501.  
  502. else if(L5==0)
  503. {
  504. arr1=899;
  505. arr2=0;
  506. arr3=0;
  507. arr4=450;
  508.  
  509.  
  510.  
  511. }
  512.  
  513.  
  514. else if(L3==0)
  515. {
  516.  
  517. arr1=440;
  518. arr2=0;
  519. arr3=780;
  520. arr4=0;
  521.  
  522.  
  523.  
  524. }
  525.  
  526.  
  527. else if(L6==0)
  528. {
  529.  
  530. arr1=800;
  531. arr2=0;
  532. arr3=0;
  533. arr4=430;
  534.  
  535.  
  536.  
  537. }
  538.  
  539.  
  540. else if(L2==0)
  541. {
  542.  
  543. arr1=430;
  544. arr2=0;
  545. arr3=780;
  546. arr4=0;
  547.  
  548.  
  549.  
  550.  
  551. }
  552.  
  553. else if(L7==0)
  554. {
  555. arr1=840;
  556. arr2=0;
  557. arr3=380;
  558. arr4=0;
  559.  
  560.  
  561.  
  562.  
  563. }
  564.  
  565. else if(L1==0)
  566. {
  567.  
  568. arr1=420;
  569. arr2=0;
  570. arr3=780;
  571. arr4=0;
  572.  
  573.  
  574.  
  575. }
  576.  
  577.  
  578. else if(L8==0)
  579. {
  580.  
  581. arr1=840;
  582. arr2=0;
  583. arr3=380;
  584. arr4=0;
  585.  
  586.  
  587.  
  588. }
  589.  
  590.  
  591.  
  592.             TIM_SetCompare1(TIM3,arr1);	
  593. 			TIM_SetCompare2(TIM3,arr2);	
  594. 			TIM_SetCompare3(TIM3,arr3);	
  595. 			TIM_SetCompare4(TIM3,arr4);	
  596.  
  597.  
  598.  
  599. }
  600.  
  601.  
  602.  
  603.  
  604.  
  605.  
  606.  
  607. }
  608.  
  609.  
  610.  
  611.  
  612.

                                                                     主函数

  1. #include "stm32f10x.h"  // Device header
  2. #include "Timer3.h"
  3. #include "Delay.h"
  4.  
  5.  #define    L1   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3)  
  6.  #define    L2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4) 
  7.  #define    L3   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)  
  8.  #define    L4   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)  
  9.  #define    L5   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)   
  10.  #define    L6   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8) 
  11.  #define    L7   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) 
  12.  #define    L8   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10)
  13. 	
  14.  
  15.  
  16. int arr1,arr2,arr3,arr4;//对左右两轮输出占空比，我是左两轮共接一路输出
  17. int counter;//记横白线数量
  18. int flag;
  19. int flag1;//记转弯等的标志位
  20. int flag2;//十字路口标志位，将要过S弯之前的横白线与直线当作十字路口
  21. int i;//最后停止时用的变量
  22.  
  23.  
  24.  
  25. int  main()
  26. {
  27.  
  28. TIM3_PWM_Init(899,0);	
  29. Led_Init();	
  30. 	
  31. 	if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==0&&L5==0&&L6==0&&L7==0&&L8==0)//开始小车在起跑线准备开跑
  32. {
  33.  
  34.  
  35.             TIM_SetCompare1(TIM3,899);	
  36. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  37. 			TIM_SetCompare3(TIM3,899);	
  38. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);	
  39.  
  40. Delay(2500);
  41. 	
  42. 	flag=1;
  43. }
  44.  
  45. while(1)
  46. {
  47.  
  48. 	              
  49. 	
  50. 	              
  51. if(flag==1)//开始直行遇左转停止
  52. {
  53. up();
  54. flag=0;//标志位为0，下次不进此if判断
  55.  
  56. }
  57.  
  58.  
  59. else if(flag1==1)//遇见第一个需要左转的标志位
  60. {
  61.  
  62. 	
  63.             TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  64. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  65. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  66. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);//由于速度过快此处相当于减速	
  67. 	Delay(600);
  68. 	
  69. left();//调用左转子函数
  70.  
  71.  
  72.  
  73. }
  74.  
  75. else if(flag1==2)//遇见直走标志位
  76. {
  77.  
  78. up();//调用直走子函数
  79.  
  80.  
  81. }
  82.  
  83.  
  84. else if(flag1==3)//遇见右转标志位
  85. {
  86.  
  87.             TIM_SetCompare1(TIM3,0);	
  88. 			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
  89. 			TIM_SetCompare3(TIM3,0);	
  90. 			TIM_SetCompare4(TIM3,0);//此处各轮停止转动相当于减速	
  91.  
  92. 	Delay(800);
  93. right();//调用右转子函数
  94.  
  95.  
  96.  
  97. }
  98.  
  99. else if(flag1==4)//遇到第二个直行标志位
  100. {
  101.  
  102.  
  103. 	
  104. up();//调用直行子函数
  105.  
  106.  
  107. }
  108.  
  109. else if(flag1==5)//遇到预备过S弯的标志位
  110. {
  111.  
  112. 	
  113. left();//调用特定左转子函数
  114.  
  115.  
  116.  
  117.  
  118. }
  119.  
  120.  
  121. else if(flag1==6)//遇到开始过S弯的标志位
  122. {
  123.  
  124.  
  125.  
  126.  
  127.  
  128. 	
  129. surrounding();	//调用过S弯的子函数
  130. 	
  131. }
  132.  
  133.  
  134.                       
  135. }
  136.  
  137.  
  138.  
  139.  
  140. }

                                                             延迟函数.h文件 

  1. #ifndef __DELAY_H__
  2. #define __DELAY_H__
  3.  
  4. void Delay(unsigned int xms);
  5.  
  6. #endif

                                                              延迟函数.c文件

  1. void Delay(unsigned int xms)
  2. {
  3. 	unsigned char i, j;
  4. 	while(xms--)
  5. 	{
  6. 		i = 2;
  7. 		j = 239;
  8. 		do
  9. 		{
  10. 			while (--j);
  11. 		} while (--i);
  12. 	}
  13. }
  14.

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