Open3D0.18.0编译、安装、demo使用教程

写在前面

1、本文内容
Open3D在0.15版之后，提供编译好的包，本文是以最新版(截止202402，0.18.0)为例的Open3D在Windows下的使用教程；
Open3D其他版本的编译和使用相关教程：
各个版本的Open3D、PCL的编译、使用教程
2、平台/环境
windows10, visual studio 2019+；
通过cmake构建项目；

3、转载请注明出处：
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/136216165

准备Open3D

下列两种方式均可

1、使用官方编译好的包

下载官方编译好的Open3D包：
https://github.com/isl-org/Open3D/releases/tag/v0.18.0
下载release版本，带-dbg的是debug版本，另外注意，官方编译好的包都是动态库的，如果需要静态库的版本，仍需要自己通过源码编译，可以参考上方其他版本编译教程

解压放至指定位置，这里解压后进行了重命名，最后路径路径为D:\carlos\install\open3d180_dll

2、从源码编译

准备

下载Open3D 0.18.0源码https://github.com/isl-org/Open3D/releases/tag/v0.18.0

解压，并在同级目录下添加编译脚本compile_release.bat，这里都放在了Open3D180

compile_release.bat内容如下

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/carlos/install/open3d180" ^
-DBUILD_PYTHON_MODULE=OFF -DBUILD_WEBRTC=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF ^
-S ./Open3D-0.18.0 -B ./build

cmake --build ./build --config Release --parallel 8
cmake --build ./build --config Release --target install
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其中DCMAKE_INSTALL_PREFIX是自定义安装路径，这里是"D:/carlos/install/open3d180"

编译

cd Open3D180
./compile_release.bat
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在编译过程中，会自动从github上下载第三方的库，因为国内网络原因，有的时候下载不下来就会报错，解决方法就是找到dst和src，例如下方就是下载ispc-v1.16.1-windows.zip失败，找到源文件地址(红框)，自己去手动下载后放在给出的dst路径(黄框)就行，然后继续执行compile_release.bat并去下载再次下载失败的包，直到所有的包都有完整下载

如果出现错误
error LNK2038: 检测到“RuntimeLibrary”的不匹配项: 值“MD_DynamicRelease”不匹配值“MT_StaticRelease”
参考windows/linux/mac上编译open3d 0.17.0
编译好之后，就会在上面指定的D:/carlos/install/open3d180路径进行安装

使用demo

创建一个文件夹open3d_demo，从https://github.com/isl-org/open3d-cmake-find-package下载官方demo(见(open3d 0.13的c++版本使用demo)，
添加编译脚本compile_180.bat，文件结构如下


其中compile_180.bat内容为：

rem By carlos_lee 202402
cmake -DOpen3D_DIR="D:/carlos/install/open3d180_dll/CMake" ^
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/carlos/install/open3d180_dll" -S ./open3d-cmake-find-package . -B ./build
cmake --build ./build --config Release --target ALL_BUILD
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编译demo

打开命令行，运行compile_180.bat
编译成功后会生成Draw.exe

运行demo

.\build\Release\Draw.exe
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相关说明

关于动态库和静态库：
简单说动态库是运行时加载的，在windows中为xxx.dll(Open3D.dll)文件，同时有对应的xxx.lib；而静态库是在编译时就链接的，也就是如果Open3D编译成静态库之后，会仅生成一个Open3D.lib，在编译的时候，就会把Open3D.lib链接到当前程序，不需要在运行时加载其他东西，可以看看这篇文章https://www.itgh.cn/post/ddhde2b4.html；

在open3d-cmake-find-package/CMakeLists.txt中，最后这段脚本

# On Windows if BUILD_SHARED_LIBS is enabled, copy .dll files to the executable directory
if(WIN32)
    get_target_property(open3d_type Open3D::Open3D TYPE)
    if(open3d_type STREQUAL "SHARED_LIBRARY")
        message(STATUS "Copying Open3D.dll to ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/$<CONFIG>")
        add_custom_command(TARGET Draw POST_BUILD
                           COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy
                                   ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin/Open3D.dll
                                   ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/$<CONFIG>)
    endif()
endif()
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会自动把open3d180_dll/bin/Open3D.dll复制到Draw.exe同级目录下

如果运行没反应或过程中提示找不到Open3D.dll，请检查Draw.exe同级目录下是否有Open3D.dll，并检查上述步骤是否正确，或者手动将open3d180_dll/bin/Open3D.dll复制到Draw.exe的同级目录下

参考

文中已列出

完

主要做激光/影像三维重建，配准、分割等常用点云算法，熟悉open3d、pcl等开源点云库，技术交流、咨询可私信