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常见路径规划算法介绍

作者：凡人多烦事01 | 2024-05-30 16:51:00

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路径规划算法

        本文介绍了算法书上常见的路径规划算法和工业界目前比较流行的高效分层路径规划算法。

目录

目录

1. 经典路径规划算法

1.1 Dijkstra

1.2 Bellman-Ford

1.3 SPFA 

 1.4 A*

1.5 Bidirectional Search(双向搜索)

 2. 分层规划算法

 2.1 CH算法 (Contraction Hierarchies)

2.1.1 CH预处理

2.1.2 CH查询

 2.2 CCH算法 (Customizable Contraction Hierarchies)

 2.3 CRP算法（Customizable Route Planning）

2.3.1 Overlay Graph(覆盖图)

2.3.2 覆盖图剪枝

2.3.3 预处理阶段

2.3.4 定制化阶段 

2.3.5 查询阶段

3.参考文献：

1. 经典路径规划算法

1.1 Dijkstra

• 1956 年 dijkstra 提出
• 用于计算带权有向图中单源最短路径
• 未使用优先队列版本，时间复杂度O(
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