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ros教程:rviz使用教程
根据前面的教程已经学会了创建功能包,那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
rviz是ros的一个可视化工具,用于可视化传感器的数据和状态信息。
rviz支持丰富的数据类型,通过加载不同的Dispalys类型来可视化,每一个Dispaly都有一个独特的名字。
常见的display类型
类型 | 描述 | 消息类型 |
---|---|---|
Axes | 显示坐标系 | – |
Markers | 绘制各种基本形状(箭头、立方体、球体、圆柱体、线带、线列表、立方体列表、点、文本、mesh数据、三角形列表等) | visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray |
Camera | 打开一个新窗口显示摄像头图像 | sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo |
Grid | 显示网格 | – |
Image | 打开一个新窗口显示图像信息 | sensor_msgs/Image |
LaserScan | 将传感器信息中的数据显示为世界上的点、 绘制为点或立方体 |
sensor_msgs/LaserScan |
Image | 显示图像 | sensor_msgs/Image |
PointCloud | 显示点云数据 | sensor_msgs/PointCloud |
Odomerty | 显示里程计数据 | nav_msgs/Odometry |
PointCloud2 | 显示点云数据 | sensor_msgs/PointCloud2 |
RobotModel | 显示机器人模型 | – |
TF | 显示TF树 | – |
RVIZ整体界面
添加显示界面
点击add按钮:
然后会弹出来一个对话
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