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ROS教程(四):RVIZ使用教程(详细图文)

rviz

ros教程:rviz使用教程


前言

根据前面的教程已经学会了创建功能包,那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ

提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考


一、RVIZ介绍

rviz是ros的一个可视化工具,用于可视化传感器的数据和状态信息。
rviz支持丰富的数据类型,通过加载不同的Dispalys类型来可视化,每一个Dispaly都有一个独特的名字。

1.数据类型介绍

常见的display类型

类型 描述 消息类型
Axes 显示坐标系
Markers 绘制各种基本形状(箭头、立方体、球体、圆柱体、线带、线列表、立方体列表、点、文本、mesh数据、三角形列表等) visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray
Camera 打开一个新窗口显示摄像头图像 sensor_msgs/Image
sensor_msgs/CameraInfo
Grid 显示网格
Image 打开一个新窗口显示图像信息 sensor_msgs/Image
LaserScan 将传感器信息中的数据显示为世界上的点、
绘制为点或立方体
sensor_msgs/LaserScan
Image 显示图像 sensor_msgs/Image
PointCloud 显示点云数据 sensor_msgs/PointCloud
Odomerty 显示里程计数据 nav_msgs/Odometry
PointCloud2 显示点云数据 sensor_msgs/PointCloud2
RobotModel 显示机器人模型
TF 显示TF树

2.界面介绍

RVIZ整体界面
RVIZ整体界面
添加显示界面

点击add按钮:
点击add按钮
然后会弹出来一个对话

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