MAVROS安装心得及使用方法

在学习无人机自动控制时，mavros是及其重要的，在这里分享一下安装的心得。

mavros - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/mavros

有两种安装方式，二进制和源码安装，个人推荐第二种。

二进制安装

安装

直接一行代码

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

 会自动在系统文件下生成编译好的mavros包

在/opt/ros/melodic/lib/mavros

在/opt/ros/melodic/include/mavros 下有msg头文件

在/opt/ros/melodic/share下有launch文件和定义的msg文件

可以作二次开发使用，在msg内添加自定义消息类型，也可以在launch里添加修改的launch文件

二次开发

修改插件黑名单

大家都会使用激光雷达距离传感器来定位，定高，但是在mavros下找不到这个距离的话题，默认情况下，distance_sensor插件是被放在黑名单里的，需要在黑名单里删除。

在/opt/ros/melodic/share/mavros/launch下的px4_pluginlists.yaml

 

把需要的插件注释掉即可

就可以看到话题了

其他的插件也一样

源码安装

可以参考本人的第一篇博客

Gazebo安装 MAVROS安装 PX4仿真平台配置_gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp:633:11:%20erro-CSDN博客文章浏览阅读180次。3.地面站飞行器传感器请不要误碰,不要调仿真无人机的传感器,如果调整罗盘或加速度计,会出现无法校准,罗盘失效的报错,无人机无法解锁。此方法安装的mavros可以在/opt/ros/melodic/share/mavros中找到文件。个人认为键盘控制无人机比较难用,而且xtdrone的仿真环境配置并不是必须的。1.如果安装了虚拟环境会出现打开仿真没有实体的现象,请退出虚拟环境。在my_mavros_ws目录下安装mavros和mavlink。建议按照官方提供的step-by-step 一步一步安装。_gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp:633:11:%20error:%20鈥榗lass%20gazebo::gimhttps://blog.csdn.net/2301_76165902/article/details/132591112?spm=1001.2014.3001.5502

报错不会很多，一般是网络超时问题，很好解决。

编译问题

在仅有源码安装的环境里编译offboard代码是会报错的，会提示找不到mavros的所有msg头文件

 解决方法：

在对应的CMakeLists.txt文件内添加mavros_msg即可

在开头的find_package添加

mavros_msgs

这里是告诉电脑要用到mavros_ msg他就会自己去找。

使用

在～/mavros_ws/src/mavros/mavros/launch下能找到插件文件，和上面一样的效果

在~/mavros_ws/src/mavros/mavros/src/plugins能找到插件的对应文件，可以修改和添加，本人没有过多接触过就不多说了。

因为各种底层代码都有，比二进制安装更容易二次开发，所以作者推荐使用源码安装。

注：不要二进制和源码同时安装

这样虽然使用没什么问题，但是编译offboard代码时会使环境变量实效，而且二次开发也不好用。

欢迎大家在评论区指正讨论。