Ubuntu22.04安装ROS2

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前言

目前，ROS2出现了长期支持版本，尝试着使用Vmware虚拟机，在Ubuntu22.04下进行安装ROS2，记录一下安装过程，主要参考古月居链接的教程进行安装。

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1、Ubuntu22.04镜像下载

到Ubuntu官网官网链接进行下载镜像，我这里使用的是ubuntu-22.04.1-desktop-amd64.iso镜像文件。

2、ROS2安装

1）按照安装ROS1时的操作进行Ubuntu22.04的安装，记得语言和键盘设置要用英文

2）更换系统源。

3）安装好Ubuntu22.04以后需要设置下编码。

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8
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4）添加软件源

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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没有出现错误的输出就是正常的。

出现下面的错误输出，可以参考古月居解决链接

curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 16 ms: Connection refused
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也可能出现下面的错误输出，这里我没有去深究原因，重新添加上述操作就没有出现了。

curl: (56) OpenSSL SSL_read: Connection reset by peer, errno 104
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5）安装ROS2并设置环境变量

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
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6）测试通信系统DDS

启动发布者（CPP）

ros2 run demo_nodes_cpp talker
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启动订阅者（CPP）

ros2 run demo_nodes_cpp listener
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也可以用py文件启动发布和订阅，和ROS1不同的是，ROS2的订阅和发布是实时的，不会出现数据的丢失。

7）测试小海龟示例

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
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第一次启动海龟节点界面可能有黑屏的情况出现，不用理会直接启动键盘节点以后就正常了。

总结

以上就是ROS2安装的过程了，记录一下吧。