MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130_a low cost modular actuator for dynamic robots

Mit Mini Cheetah相关：

1. 实验室官网 MIT Biomimetic Robotics Lab

2.  Mini Cheetah作者硕士论文 A low cost modular actuator for dynamic robots

参考：

1. Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建【一镜到底X视频笔记】

2. MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介

很久之前就看过B站一镜到底的视频，把mini cheetah仿真环境搭建讲得很清楚，今天稍有空余时间，便跟着视频一起完成了下，总体来说比较顺利。

仿真环境搭建

一、

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

注意: 这里我是把lcm clone到Downloads文件夹下了

二、

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 
cd lcm 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

三、安装Qt

链接: https://pan.baidu.com/s/1FkW50b31Tjt8ErUU1-mubw
提取码: 1vyu

sudo chmod -R 755 qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run

然后就装好了QT

 四、

Cheetah-Software/scripts/find_qt_path.sh里面的相应路径和文件名改成你安装Qt的路径和文件名即可（具体可看B站视频内容，在开头链接）

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts
./make_types.sh 
cd ..
mkdir build
cd build
cmake .. 
make -j4

 注：这里cmake时，到下面这行提示时，变得很慢

Cloning into 'googletest-src'...

经百度，找到解决办法：

 提高cheetah-software cmake效率

sudo cp -r /usr/include/eigen3  /usr/local/include/eigen3

五、测试

./sim/sim

1.进入build，打开一个终端，启动仿真器，依次选择Mini Cheetah，Simulator，点击start。

2. 重新打开一个终端，启动一个控制台

./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

在启动mini cheetah控制台之前,要把cheater_mode 和 control_mode 设为1,user_rc设为0,不然会失败.

成功启动之后,你会看到仿真器的机械狗会站起来,然后你修改control_mode值为4(10),机械狗开始原地踏步.
机械狗还有个后空翻模式,修改control_mode为6,机械狗会停下,再修改control值为9,机械狗会趴下,然后来个后空翻.