简单有效的PID光感巡线调整方法

PID非常好的光感巡线思路

2015-07-02 11:38:38   来源:51hei

调整PID控制器，不使用复杂的数学方法

(但是我们还是要做一些计算)

在本文中，我使用了其他人总结出来的PID控制器调整的方法，测量几个系统参数就可以让你非常好地计算出 Kp,Ki 和 Kd的值。有几种技术可用于计算Ks，其中之一就叫做 "Ziegler–Nichols方法" 。通过谷歌搜索可以找到很多讲述这种技术的网页。我所使用的版本几乎是直接使用了维基网页——PID控制器中的内容(在很多其他的地方也可以找到相同的内容)，我只做了一点小小的改动，包括下表中所示计算过程中的循环时间。

按以下步骤调整PID控制器：

将 Ki 和 Kd 的值置为0，即关闭控制器中的这些部分，将控制器作为一个简单的比例控制器。

把Tp(目标功率值)设置的小一点。对于我们使用的马达来说，可以设为25.

将 Kp 设置为一个“合理”的值，什么是合理的？

1)用我们想让马达功率达到的最大值(100)除以能使用的最大误差值。对于我们的巡线机器人，我们假定这个最大误差是5，所以推测出Kp值为 100/5=20。当误差为+5,，马达的功率将达到100,。当误差为0，马达的功率会在 Tp (目标功率值)上。

2)或者，将Kp 值设为 1 (或100)，看看会发生什么。

3)如果你要把 K's的值乘以100，在这里，1就要记成100,20记成2000,100记成10000.

运行机器人，观察运行状态。如果它不能巡线，从线上脱离开，就提高Kp值；如果它剧烈摆动