路径规划 | 基于冠豪猪优化算法的无人机三维路径规划（Matlab）_冠豪猪优化算法 分簇路由

效果一览

基本介绍

基于冠豪猪优化算法的无人机三维路径规划（Matlab）【23年新算法应用】可直接运行 Matlab语言
1.读取地形数据，利用算法优化三维路径，目标函数为总路径最短，同时不能撞到障碍物，效果如图所示，包括迭代曲线图、三维路径图、二维平面图等等～
2.优化算法光做测试函数容易受到质疑，这里可作为各类优化算法的应用，也可定制改进各类优化算法.
3.注释清晰，适合新手小白[火]
4.附赠示例地形数据，直接运行main即可一键出图.

程序设计

• 完整源码和数据私信博主回复基于冠豪猪优化算法的无人机三维路径规划（Matlab）

clc;clear;close all;
% Experimental result parameters
% Ll = Path length; Tt = Time; Node = Number of nodes
% All_Iterations = Iterations
Ll = []; Tt = []; Node = []; Cut_L=[]; All_Iterations = []; 

%-------------------------------------
load MAP.mat;     %这里可以替换为自己的地图矩阵
m = size(MAP,1);
n = size(MAP,2);

global obs
global obs_new
obs_index=[];
for index=1:m*n
    if ~MAP(index)
        obs_index(end+1)=index;
    end
end
for k=1:length(obs_index)
   [x,y]=ind2sub(size(MAP), obs_index(k)); 
   obs(k,1)=x;
   obs(k,2)=y;
end

obs = [obs(:,2),m-obs(:,1)];

obs = obs*1000/m;

obs(:,3) = 1000/m;
obs(:,4) = 1000/m;
%-------------------------------------


for j=1:1:2      % 运行次数
    % 设置参数
    p=0.3;                  % 模板偏差概率
    start_pose =[0,0];      % 起点
    global goal_pose;
    goal_pose = [999,999];  % 目标点
    global step;
    step = 20;              
    global kp;              % 引力系数
    kp=1;
    global p0;              % 斥力最大作用范围
    p0 = 250;
    global krep;            % 斥力系数
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参考文献

[1] 基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
[2] 基于蚁群算法求解栅格地图路径规划问题matlab源码含GUI