ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 10_rose 机器人编程

使用rosed编辑ROS中的文件

简介: 本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。

难度: 初级

下节: 创建ROS消息和ROS服务

相关资料：使用rosed编辑ROS中的文件

1 使用 rosed

rosed是rosbash的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。

使用方法:

$ rosed [package_name] [filename]

例子:

$ rosed roscpp Logger.msg

这个实例展示了如何编辑roscpp package里的Logger.msg文件。

如果该实例没有运行成功，那么很有可能是你没有安装vim编辑器。请参考编辑器部分进行设置。

如果文件名在package里不是唯一的，那么会呈现出一个列表，让你选择编辑哪一个文件。

2 使用Tab键补全文件名

使用这个方法，在不知道准确文件名的情况下，你也可以看到并选择你所要编辑的文件。

使用方法:

$ rosed [package_name] <tab>

3 编辑器

rosed默认的编辑器是vim。如果想要将其他的编辑器设置成默认的，你需要修改你的 ~/.zshrc 文件，增加如下语句:

export EDITOR='emacs -nw'

这将emacs设置成为默认编辑器。

注意: .zshrc文件的改变，只会在新的终端才有效。已经打开的终端不受环境变量的影响。

打开一个新的终端，看看那是否定义了EDITOR:

$ echo $EDITOR

emacs -nw

这里修改为gedit，如下：

现在你已经成功设置并使用了rosed，接下来我们将学习创建ROS消息和ROS服务。