ROS 主从机配置_ros主从机配置

背景：

• 机器人底盘测试建图导航，由于不能接入显示设备，因此需要通过pc端打开rviz显示

解决方案：

• 一.通过远程控制工具（本人使用向日葵远程）

  • 1、需要注意底盘板子架构，arm架构官网没有可用软件，需要找到arm专用版本并按照步骤操作
  • 2、如果不接显示器系统不能进入桌面，则需要安装虚拟显示器
  • 3、添加开机自启动

• 二.通过ROS主从模式（配置方法如下）

  • 1、主机端：

    • 将从机ip地址和hostname写入 /etc/hosts文件

    打开hosts文件
    sudo vim /etc/hosts
    
    添加如下内容
    192.168.1.xxx	 从机的hostname
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    • 修改 ~/.bashrc文件

    打开bashrc文件
    vim ~/.bashrc
    
    末尾添加如下内容
    export ROS_HOSTNAME=本机的hostname
    export ROS_MASTER_URI=http://(主机（底盘）的IP):11311
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    • 重启或执行以下命令
    • source ~/.bashrc

  • 2、从机端：

    • 将主机ip地址和hostname写入 /etc/hosts文件

    打开hosts文件
    sudo vim /etc/hosts
    
    添加如下内容
    192.168.1.xxx	 主机的hostname
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    4
    5

    • 修改 ~/.bashrc文件

    打开bashrc文件
    vim ~/.bashrc
    
    末尾添加如下内容
    export ROS_HOSTNAME=本机的hostname
    export ROS_MASTER_URI=http://(主机（底盘）的IP):11311
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    6

    • 重启或执行以下命令
    • source ~/.bashrc

  • 3、测试：

    • 主机运行

    // 打开终端运行roscore
    roscore
    //另开终端，运行小海龟
    rosrun turtlesim turtlesim_node
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    4

    • 从机运行

    //终端，运行
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    1
    2

    • 从机按动键盘方向键，观察主机的小海龟，如果可以控制，则成功