Arduino简易麦轮小车 使用航模遥控器控制_afmotor.h

#include<Servo.h>//加载伺服器包
#include <AFMotor.h> //加载
//CH1升降，CH2副翼，CH3油门，CH4方向
 
int CH[7],AH[7],i,j;  
int R[5];                //1,2,3,4分别对应左前，右前，右后，左后
AF_DCMotor m1(3,MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor m2(4,MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor m3(1,MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor m4(2,MOTOR12_64KHZ);
Servo A[9];              //定义脉冲输出接口
 
void setup() {
   //定义输入接口
   for(i=14;i<=16;i++){pinMode(i,INPUT);}
   Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  //for(i=2;i<=4;i++){CH[i]= pulseIn(i,HIGH);}//获取脉冲接收机脉冲信号
  CH[2]= pulseIn(14,HIGH);
  CH[3]= pulseIn(15,HIGH);
  CH[4]= pulseIn(16,HIGH);
  mapCH();               //计算通道输出范围
  wheel();               //计算轮子速度
  wheelout();            //输出轮子方向和速度 
  
  Serial.print(R[3]);
  Serial.print(",");
  Serial.print(R[2]);
  Serial.print(",");
  Serial.print(R[3]);
  Serial.print(",");
  Serial.println(R[4]);
  delay(20);
}
 
void mapCH