总结ROS的基础教程的内容_ros2中不在需要rescore管理

如果你还没有学习过ROS针对初学者的专门设立的教程，请先点击下面的链接开始。
链接: ROS初级教程.
此文是一个学习过后的总结，用于加深对初级教程的理解与记忆。

一、学习简单的ros命令(先来13个…)

1、//catkin的编译命令
catkin_make
2、//ros的核心组件，ros所有的节点间的通信都需要roscore的支持，所以在运行其他节点、服务的时候需要提前执行roscore
roscore
3、//类似linux的cd命令，可以理解为ros + cd
roscd
4、//类似linux的ls命令，可以理解为ros + ls，可以直接查看软件包目录下的文件
rosls [package_name]
5、//通过包名进行查找
rospack find [package name]
6、//查看包所依赖的库
rospack depends [package_name]
7、//运行某个节点
rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
8、//使用默认的编辑器编辑某个package下面的文件
rosed [package_name] [filename]
9、//要获得运行节点列表 ,可以查看rosnode -h
rosnode list
10、//想查看某种消息类型的详情
rosmsg show message-type-name
11、//获取当前活跃的话题,可以查看rostopic -h
rostopic list
12、//查看 service 列表，可以查看rosservice -h
rosservice list
13、//调用 service
rosservice call [service] [args]

二、了解ros的一些术语(5个)

节点(node):节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
话题(topic):话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
消息(message):消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
服务(service):服务是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
节点管理器(master):节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

三、了解几个常用的文件(7个)

urdf文件：机器人的描述文件，该文件可用于机器人的模拟软件中，通常在文件中包含节点、材质、Collision标签（碰撞）等
srv文件：一个srv文件描述一项服务。srv文件则存放在srv目录下 ，它包含两个部分：请求和响应，请求可相应之间用“------”隔开
msg文件：
msg文件存放在package的msg目录下，msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用几种常见的数据类型和一种特殊的数据类型：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*) 
float32, float64 
string 
time, duration 
other msg files 
variable-length array[] and fixed-length array[C] 
1
2
3
4
5
6

在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.
package.xml: package.xml 文件
和 android中的manifest 文件类似，描述功能包的属性，包括功能包的名字、版本号、作者、维护者、通行证 以及所以来的功能包。
strack.xml：ros中strack通常是指package的集合，用来描述所包含的package的信息
CmakeLists.txt : 编译配置文件，使用CMake编译
launch文件：可以理解为一种脚本，系统性的启动机器人所需要的各个node与services

四、了解常用的调试工具与仿真软件(4个)

新力得(sypatic)：协助安装一些关联的库与包
rqt_graph命令：图形化表示出node与topic以及message之间的关联
gazebo：一种模拟的物理场景，通过各种模型的搭建，让虚拟的机器人run在一个真是的环境中
rviz：模拟机器人的各种数据等，使用时还可以根据实际情况使用各种适用的插件

五、理解几个用例代码(3个)

例1 、创建一个消息与服务

首先创建一个消息（共需要知道3点）
1、需要编辑msg/message.msg文件，在其中加入消息类型

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score
1
2
3
4

2、同时修改package.xml文件

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime
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