[ROS学习] 利用message_filter进行多传感器时间同步_message filters approximatetime

1 简介 Overview

message_filters 是一个用于消息过滤的ros包，所谓消息过滤，就是消息到达后，可能（不）在之后某个时间点发出。

一个例子是时间同步器 (time synchronizer),它接收多个来源的不同类型数据，只有当这些数据的时间戳相同时，才输出这些数据。

2 过滤模式 Fiter Pattern

所有的消息滤波器（message filters）遵循同样的输入输出连接模式。输入通过滤波器的构造函数或connetInput()方法连接，输出通过registerCallback()方法连接。

不同滤波器的输入输出单独定义，所以并非所有滤波器可相互连接。

有FooFilter和BarFilter，FooFilter的输出与BarFilter输入兼容，将foo连接到bar:

FooFilter foo;
BarFilter bar(foo); // 通过构造函数
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or

FooFilter foo;
BarFilter bar;
bar.connectInput(foo); // 通过connectInput
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然后，将bar的输出连接到自定义的回调函数：

bar.registerCallback(myCallback);
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2.1 registerCallback()

可以用registerCallback()注册多个回调函数，这些回调函数根据注册顺序进行调用。

在C++中，registerCallback()返回一个message_filters::connection对象，可以通过调用disconnect()方法取消与某个回调的连接。

3 订阅 Subscriber

订阅滤波器 (Subscriber filter)是对ROS订阅器的包装，输入是ROS话题࿰