上位机C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯_c#获取kuka机器人点位,和文件传输

继上一篇关于上位机和川崎机器人通讯的文章之后：https://blog.csdn.net/qq_29221215/article/details/78928777

隔了相当长的一段时间，我又来写一下上位机C#利用TCP/IP和库卡机器人通讯的文章

上位机要想和库卡机器人通讯，首先要给机器人安装“ETHERNETKRL”这个软件，对，是给机器人安装。具体软件的安装以及初步通讯测试就不多做介绍了。

因为本文不是介绍该软件的安装，所以就不多做解释，下面的内容默认已经能用自带的测试软件获取库卡机器人发送过来的数据。在此基础上，我来说一下c#利用tcp/ip是如何跟库卡机器人进行通讯的.

首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人作为客户端，上位机作为服务器进行通讯。

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenTCP();
        }
        /// <summary>
        /// TCP放在后台线程
        /// </summary>
        private void OpenTCP()
        {
            //新建一个委托线程
            ThreadStart myThreadDelegate = new ThreadStart(Listen);
            //实例化新线程
            myThread = new Thread(myThreadDelegate);
            myThread.Start();
 
 
        }
        /// <summary>
        /// 创建TCP服务端并监听
        /// </summary>
        public void Listen()//创建tcp服务端
        {   //设置端口
            setPort = 59152;
            //初始化SOCKET实例
            newsock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            //允许SOCKET被绑定在已使用的地址上。
            newsock.SetSocketOption(SocketOptionLevel.Socket, SocketOptionName.ReuseAddress, true);
            //初始化终结点实例
            localEP = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("172.31.1.250"), setPort);
            try
            {
                _sessionTable = new Hashtable(53);
                //绑定
                newsock.Bind(localEP);
                //监听
                newsock.Listen(10);
                //开始接受连接，异步。=
                newsock.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), newsock);
            }
            catch (Exception ex)
            {
 
            }
 
        }
        /// <summary>
        /// 客户端连接
        /// <