智能车调试上位机（PyQt5)_逐飞上位机

概括：

此上位机16届比赛期间针对全国智能车比赛车模调试写的。简单介绍，一下把，繁琐类的工作，大家学学都会，现在把他开源了。
软件的截图如下，分为四个板块：

第一板块：串口设置，一些指令发送按键。
第二板块：参数调试按钮。
第三板块：一些回传的数据的示波器。
第四板块：发送信息窗口，接收信息窗口等但这个板块的东西容易引发bug我就把他屏蔽了。

协议介绍：

这个上是我基于逐飞科技的无线转串口做的一个上位机，我采用了八字节的数据包。如下，这是第一板块和第二板块：

板块地址 指令地址 数据位 空闲 尾部
（第三板块的数据是只有下位机回传的，所以会有所不同）
板块地址：对应与当前信息是那个板块的，比如第一板块就是01，第二板块就是02，第三板块就是03。（这里第一板块和第二板块都是上位机和下位机互传，上位机发什么，下位机就会回传什么，如果没回传，证明下位机没有成功接收，回传后上位机也会有一些显示。）
指令地址：对应板块，不同的按键指令，比如第一板块的打开串口是01。Start是02，Stop是03。
数据：那就是数据了，这里的数据都是浮点数，单片机的浮点数都是用32位二进制数据表示的。解码很简单。
空闲：留着没用的。
尾部：0xfa,都是这个。

各个按钮功能的详细介绍：

打开串口：必须选对串口后打开，否则会闪退（对不起，我的问题，但我就不改），点击此按钮后，此按钮的文本会变成关闭串口，发送数据如下：

关闭串口：没啥，就是关闭串口。
Start：点击此按钮后发送数据如下：

Stop：点击此按钮后发送数据如下：

参数一修改按钮：

数据就是前面的参数值转换成float值，转换成32位的二进制数据。
参数二修改按钮：

参数三修改按钮：

参数四修改按钮：

参数五修改按钮：

参数六修改按钮：

参数7修改按钮：

参数8修改按钮：

下位机接收到参数修改的信息后都会将信息回传回来，然后会显示在回转值的文本框。如果没有就多按几次。
全值修改：将板块二的参数信息全部发送一编给下位机。
文件读取：读取excel表格的数据，将其填入，参数值的数据框，和参数标识的文本框。
保存参数：将当前第二板块的参数保存进excel文件中。
通道1：打开示波器的通道一
通道2：打开示波器的通道二
通道3：打开示波器的通道三
开启示波器：打开示波器。
清除窗口：清除缓存中接收的数据，并清除绘图窗口。
保存数据：将当前接收的数据保存至excel文件中。
大图显示：开启另一个可调节窗口显示数据波形。
第三板块数据回传协议：
第三板块只从下位机接收回传，接收的数据类型只有int16，数据就收格式如下：

下位机介绍：

逐飞的串口中断修改如下：
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#define WIRELESS_BUFFER_SIZE	8

extern uint8 wireless_rx_buffer[WIRELESS_BUFFER_SIZE];
extern uint16 wireless_rx_index;

uint8 wireless_rx_buffer[WIRELESS_BUFFER_SIZE];
uint16 wireless_rx_index = 0;
uint8 loss_pack_flag = 0;

void wireless_uart_callback()
{
	if(loss_pack_flag == 0)
	{
		wireless_rx_buffer[wireless_rx_index++] = (uart_index[WIRELESS_UART])->RDR & 0x01FF;
		if(wireless_rx_index == WIRELESS_BUFFER_SIZE)	
		{
			wireless_rx_index = 0;
			if(wireless_rx_buffer[7]==0xfa)receive_func();
			else loss_pack_flag = 1;
		}
	}
	else
	{
		uint8 tmp;
		tmp = (uart_index[WIRELESS_UART])->RDR & 0x01FF;
		if(tmp == 0xFA) loss_pack_flag = 0;
	}
}
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下位机接收处理函数如下：

#define SEND_LEN 8


extern uint8 send_array[SEND_LEN];
extern uint8 data_index;

uint8 send_array[SEND_LEN];
uint8 data_index=0;

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		添加数据回传头
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_data_head()
{
	send_array[0] = 0x03;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		添加数据回传尾
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_data_rear()
{
	send_array[7] = 0xfa;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		添加回传数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_data(uint8 channel,int16 data)
{
	uint8 tmp;
	if(channel == 1)
	{
		tmp = data;
		send_array[2] = tmp;
		tmp = data>>8;
		send_array[1] = tmp;//这里是将int16类型的数据存放到两个无符号八位数据中的处理方式。
	}
	if(channel == 2)
	{
		tmp = data;
		send_array[4] = tmp;
		tmp = data>>8;
		send_array[3] = tmp;
	}
	if(channel == 3)
	{
		tmp = data;
		send_array[6] = tmp;
		tmp = data>>8;
		send_array[5] = tmp;
	}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		加入一个uint8类型的数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_int8(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_int8(uint8 data)
{
	uint8 tmp;
	tmp = data;
	send_array[data_index++] = tmp;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		加入一个int16类型的数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_int16(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_int16(int16 data)
{
	uint8 tmp;
	tmp = data;
	send_array[data_index++] = tmp;
	tmp = data>>8;
	send_array[data_index++] = tmp;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		加入一个float类型的数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_float(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_float(float data)
{
	uint8 i;  
	float floatVariable=data;  
	uint8 charArray[4];  
	uint8 *pdata = (unsigned char*)&floatVariable;  //把float类型的指针强制转换为unsigned char型  
	for(i=0;i<4;i++)  
	{  
    charArray[i] = *pdata++;//把相应地址中的数据保存到unsigned char数组中
		send_array[data_index++] = charArray[i];		
	}  
}


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		发送数据
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_float(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void send_data()
{
//	if(data_index==SEND_LEN)data_index=0;
//	else {while(1);}
	seekfree_wireless_send_buff(send_array,SEND_LEN);
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		接收板块1处理函数
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				back01_receive_func()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void back01_receive_func()
{
	switch(wireless_rx_buffer[1])
	{
		case 1:
			break;
		case 2:
			start = 1;
			break;
		case 3:
			start = 0;
			break;
		default:
			break;
	}
	seekfree_wireless_send_buff(wireless_rx_buffer,8);
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		接收板块1处理函数
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				back01_receive_func()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void back02_receive_func()
{
	float receive_value;
	*((char *)(&receive_value)) = wireless_rx_buffer[5];
	*((char *)(&receive_value) + 1) = wireless_rx_buffer[4];
	*((char *)(&receive_value) + 2) = wireless_rx_buffer[3];
	*((char *)(&receive_value) + 3) = wireless_rx_buffer[2];
	switch(wireless_rx_buffer[1])//代表当前接收到的数据是哪一个参数，序号相对应
	{
		case 1:
			para1 = receive_value;//左边是你要修改的变量
			break;
		case 2:
			para2 = receive_value;
			break;
		case 3:
			para3 = receive_value;
			break;
		case 4:
			para4 = receive_value;
			break;
		case 5:
			para5 = receive_value;
			break;
		case 6:
			para6 = receive_value;
			break;
		case 7:
			para7 = receive_value;
			break;
		case 8:
			para8 = receive_value;
			break;
		default:
			break;
	}
	seekfree_wireless_send_buff(wireless_rx_buffer,8);
}


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		接收处理函数
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				receive_func()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void receive_func()
{
	switch (wireless_rx_buffer[0])
	{
		case 1:
			back01_receive_func();
			break;
		case 2:
			back02_receive_func();
			break;
		case 3:
			break;
		default:
			break;
	}
}
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回传需要到示波器的数据用法如下：

add_data_head();//加入数据头0x03
add_data(1,Angle_Final);//将Angle_Final加入第一通道
add_data(2,euler_angle);//将euler_Final加入第二通道
add_data(3,icm_gyro_y);//将icm_gyro_y加入第三通道
add_data_rear();//加入数据尾0xfa
send_data();//发送数据。
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下位机我只是复制了一下关键代码，大家看一下自已也应该写的出来，我不保证我的复制过去就可以编译过。

由于不知道是我无线转串口的模块的问题，还是我的代码问题，那些修改参数，Start，Stop指令不一定一点就接收成功，需要多点几次，所以大家救车的时候一定要狂点Stop。