自制一个桌面宠物小狗（STM32hal库+ADC+IIC+DMA+PWM输出波）_stm32电子小狗

前言：

基础所需：基础电路认识，C语言，STM32开发，STM32CUBEIDE或CUBEMX和Keil使用（重要），一点点艺术细胞、一点点耐心。
此小项目可以用于刚学完STM32hal库，用于巩固自己的以及和助于自己灵活运用hal库。
不一定要按照我的I/O口配置，我的因为刚开始DIY#D打印没有到，所以没有配置的很合理，分布不是很好，大家可以按照自己的3D打印区布置，让自己的更美观！

效果

演示视频

遥杆控制：

左摇杆负责控制小狗的前进后退左右转，右摇杆控制小狗的握手，跳舞，趴下，坐下

蓝牙控制

材料准备以及原理

舵机及其原理

这里用到的是0°到180°的舵机，额定工作电压为4.8~6V。

关于舵机工作原理以及PWM周期配置可以看舵机PWM原理

可冲放电电池

适合即可，配合充放电模块循环使用

充放电模块

双轴遥杆模块

简单原理赘述：（通过串口发送ADC数组得出结论）

实例：

蓝牙模块

我这里用的是HC-08（下图绿色），嘎嘎好用！

关于HC-08详细使用以及相关AT指令可以参考一下这位大佬的文章：蓝牙HC-08使用详细教程
这里如果使用printf重定义来发送串口数据，

需要：

STM主控芯片

F103系列的C8T6以及其他关于烧录以及TTL转串口的工具，电线若干。

相关软件APP使用

CUBEMX& Keil配置

一、RCC时钟树配置


二、定时器PWM输出配置
根据舵机PWM工作原理配置周期为20ms,频率为50HZ。
直接开启一个定时器，同时开启四个通道即可，简单粗暴！
通道一为左前脚，通道二为右前教，通道三为右后脚，通道四位左后脚。
详细引脚后面一起说！


三、配置串口
直接用我们最熟悉的9600吧。


记得开中断
四、ADC配置
开启四个通道

配置好通道

五、DMA配置
开启DMA搬运数据

六、IIC配置（软件IIC）

这里配置错了，需要在代码里面手动改为这样，或者刚开始直接配置成高速开漏输出即可。这里我配置错了，后面改回来的！

蓝牙助手

我用的是这个，因为他可以自己编制按键输出的内容，非常方便！

取模助手

关于使用和取模流程配置可以观看江科大的教学，一级好！
链接如下：江科大OLED屏幕快速入手
这个软件对图片大小有严格要求，所以还要通过Photoshop调整，下面是我自己调整后的样品：

软件开源

main.c:

Dog_PWM.c:(小狗姿态)

uart.c(由于我的个人习惯，我把串口中断接收写在了uart.c里面):

**硬件IIC屏幕驱动：（这里我用的是江科大标准库的驱动函数加以修改后成为了hal库）**原本下载路径可以在江科大视频下面自行下载，链接如下：链接如下：江科大OLED屏幕快速入手
江科大原本需要修改的地方代码：

修改后的样子：

可以自行添加其他表情：

具体效果可以看这位up主的：表情显示效果

修改后还有报错，应该是文字报错，应该是你的工程语言不兼容
解决方法：

全部配置后的I/O口