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海康威视工业相机SDK的开发使用笔记_海康0x80000006

作者：寸_铁 | 2024-07-26 11:55:28

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海康0x80000006

环境说明：Ubuntu16.04
海康威视SDK包：MVS-2.1.0_x86_64_20201228.tar.gz

如若在Windows环境下配合Visual Studio使用请移至：
海康威视工业相机SDK二次开发（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（一）
海康威视工业相机SDK二次开发（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（二）

记录自己的学习过程，方便以后查阅，若有错误或遗漏，欢迎大佬指正补充。

这里写目录标题

1.准备
1.1 相关资料
1.2 Debug常备
1.3 针对错误码的解析
MV_E_HANDLE 0x80000000 错误或无效的句柄
MV_E_SUPPORT 0x80000001 不支持的功能
MV_E_BUFOVER 0x80000002 缓存已满
MV_E_CALLORDER 0x80000003 函数调用顺序有误
MV_E_PARAMETER 0x80000004 错误的参数
MV_E_RESOURCE 0x80000006 资源申请失败
MV_E_NODATA 0x80000007 无数据
MV_E_NOENOUGH_BUF 0x8000000A 传入的内存空间不足
MV_E_UNKNOW 0x800000FF 未知的错误
MV_E_GC_GENERIC 0x80000100 通用错误
MV_E_GC_RANGE 0x80000102 值超出范围
MV_E_GC_ACCESS 0x80000106 节点访问条件有误
MV_E_GC_TIMEOUT 0x80000107 超时
MV_E_ACCESS_DENIED 0x80000203 设备无访问权限
MV_E_NETER 0x80000206 网络相关错误
MV_E_IP_CONFLICT 0x80000221 设备IP冲突
MV_E_USB_READ 0x80000300 读USB出错
MV_E_USB_WRITE 0x80000301 写USB出错
MV_E_USB_DRIVER 0x80000305 驱动不匹配或者未装驱动
2.通过海康相机SDK熟悉C接口取图流程和取图方式
2.1 设备连接接口流程
2.2 相机取图——主动取流
2.3 设置相机的一些参数
3.将相机抓取到的图像转为Mat格式，方便后续使用
4.将Mat格式图像转为QImage格式，用于UI界面上控件的显示

1.准备

首先是安装海康威视的MVS软件，VMware虚拟机中Ubuntu16.04系统下通过MVS运行海康威视工业相机。

1.1 相关资料

工业相机SDK（C）开发指南
这是最重要的资料，里面有（环境配置：SDK编程环境配置，包括网络配置、驱动安装等）、（编程导引：相机连接流程和取图方式介绍）、相机的常用节点等等。
相机的常用节点查询
这部分主要是用于SDK提供API接口中的参数设置，如设置曝光模式、曝光值、增益模式、增益值、外触发等等。

根据我实际开发过程中常用的相机节点值如下：
CameraParams.h：包含编程需要的所有结构体、宏定义和枚举量
MvCameraControl.h：包含所有控制相机的API接口
相关示例程序：

1.2 Debug常备

如果遇到问题，比如相机未正常打开、相机无法取图等等，及时打印每次调用SDK接口返回的输出值，对照错误码定义去排查问题（记得将输出值转化为十六进制）事半功倍。

如果函数正常完成而没有检测到任何错误，则返回值为MV_OK，否则返回错误码。
在这里插入图片描述

1.3 针对错误码的解析

调试时如果遇到常见的错误码，如0x80000000——错误或无效的句柄，很自然的我们就会去排查是不是对于句柄的操作有误，好歹给了我们一些方向，但有些错误码如0x80000006——资源申请失败或者通用错误这些，仅凭类型信息描述根本无法提供方向去排查，这里列出我网上找到的和我实际遇到的及其解决方法供大家参考。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/437976222

MV_E_HANDLE 0x80000000 错误或无效的句柄

解析：-2147483648/0x80000000 无效句柄。
常见问题如下：
用户没有申请句柄，直接调用接口，新手常犯的错误，要引导去学习我们接口使用流程。
用户创建了句柄，但是其他地方销毁了句柄，用户没有注意到，需要仔细排查代码。

MV_E_SUPPORT 0x80000001 不支持的功能

解析：-2147483647/0x80000001
SDK接口的bayer空域降噪、无损压缩、色彩矫正等ISP功能，需要配合CS-Pro系列相机支持。
格式转化时，不同格式的相互转化，超出了算法能力集，详情请仔细查阅SDK接口说明。

MV_E_BUFOVER 0x80000002 缓存已满

解析：-2147483646/0x80000002
常见于gige驱动启动时报错，低版本SDK在某些网卡上面易发，驱动启动失败后，走socket协议发送接收相机数据，效率低，CPU负载大推荐使用SDK3.5版本解决此问题。

MV_E_CALLORDER 0x80000003 函数调用顺序有误

解析：-2147483645/0x80000003
sdk接口调用，有一定流程顺序，例如getimagebuffer在startgrabing之前调用，就违反了接口流程，就会报错顺序调用错误还比如，没有调用startgrabing接口，就去调用频繁调用stopgrabing接口，也会报此错误。

MV_E_PARAMETER 0x80000004 错误的参数

解析：-2147483644/0x80000004
常见问题：常见于格式转化、图像保存等需要补充数据结构的接口调用，部分参数传入错误，或者没有传入，这个时候，要去仔细检查参数的传入是否正确。

MV_E_RESOURCE 0x80000006 资源申请失败

解析：-2147483654/0x80000004
这个问题我在另一台设备上部署相机服务端时，枚举相机第一步就报了这个错误，最后是安装了MVS后才得以解决，推测是缺了什么依赖库，但ldd的时候并未显示缺失的库。

2022-9-14记录：今天又遇到了这个问题，原来是缺了libMVGigEVisionSDK.so.3.1.3.0和libMVGigEVisionSDK.so这两个库。猜测海康这里是dlopen的这两个库，巨坑！！！通过ldd根本看不出什么错误。
在这里插入图片描述

MV_E_NODATA 0x80000007 无数据

解析：-2147483641/0x80000007无数据
相机帧率低，用户调用主动取流接口getimagebuffer/getoneframetimout频率高于相机出图频率，且超时时间短，没有拿到图片，此时应该打印相机帧号，如帧号连续则为正常现象。
相机处于触发模式，没有触发信号给到相机，此时，应该排查用户是否给了软触发或者硬触发信号。
相机停流，此时，建议打开MVS，观察相机状态。
耐心寻找规律，看看是否跟packsize、scpd、取流超时时间不合理所致。

MV_E_NOENOUGH_BUF 0x8000000A 传入的内存空间不足

解析：-2147483638/0x8000000A
1.用户自行开辟的内存大小，小于当前相机图像所需要的图像大小，例如用mono8的图像大小，接收RGB的图像。
2.用户定义的内存大小，中途更换了分辨率更高的相机，导致所需内存较多
3.相机开启了chunk功能，用户开辟缓存大小，仅考虑了图像宽高像素格式，没有考虑到chunk。
解决方法：
排查内存开辟大小，建议使用相机payloadsize大小
检查相机图像格式
关闭相机chunk等功能

MV_E_UNKNOW 0x800000FF 未知的错误

解析：-2147483137/0x800000FF GenICam未知错误
未知错误，形成原因较难分析，建议如下：
更新最新版本的sdk
开启sdk日志等级，通过日志分析形成原因

MV_E_GC_GENERIC 0x80000100 通用错误

解析:-2147483392/0x80000100
通用接口调用，关键词写错，例如曝光：ExposureTime，拼写错误就会报错。
第三方相机链接，例如迈德威视相机链接MVS，也会报通用错误，这是因为迈德威视不是标准的genicam协议的相机导致的。
接口类型用错，例如曝光时float型节点，我们使用了一个int型的节点接口进行读写，访问，那么也会报通用错误。

MV_E_GC_RANGE 0x80000102 值超出范围

解析：-2147483390/0x80000102
接口传入的参数值，超出相机接受范围，例如，曝光存在上下限，图像宽高存在步进，没有按照步进进行设置等等。

MV_E_GC_ACCESS 0x80000106 节点访问条件有误

解析：-2147483386/0x80000106
常见的问题类型有：相机节点不存在或者无法访问，例如，自动曝光，在手动曝光情况下，自动曝光节点会被隐藏，或者其他相机存在这个参数，而使用的相机无此参数，例如线扫相机的行频参数等等，还比如说部分相机无此功能，例如event参数，部分相机固件暂不支持用户调用。

MV_E_GC_TIMEOUT 0x80000107 超时

解析：-2147483385/0x80000107
GVCP命名包回复超时，一般出现在网络环境不好的情况下，此时应该调用接口加大gvcp命令包等待时间（MV_GIGE_GetGvcpTimeout()），持续出现该报错，应该排查网络环境问题。

MV_E_ACCESS_DENIED 0x80000203 设备无访问权限

解析：-2147483133/0x80000203常见问题有：
相机被其他软件打开占用，关闭其他软件，检查设备管理器中，可能存在的残留进程。
代码debug下，心跳时间问题，等待60s后，可以重新打开（此问题参考心跳问题解决方法，可缩短打开时间）。
其余问题，例如一上电就打不开相机，需要重新插拔网线、USB线，就是其他问题，需要具体问题，具体分析。

MV_E_NETER 0x80000206 网络相关错误

解析：-2147483130/0x80000206
此类报错非常常见，主要分以下集中：
相机掉线，能够在日志中发现大量的206报错，此时需要去区分掉线原因，结合相机上电时间、心跳时间、相机权限，日志等信息，综合判断。
网线异常，导致相机掉线，也需要具体问题分析。

MV_E_IP_CONFLICT 0x80000221 设备IP冲突

解析：-2147483103/0x80000221
常见于IP设置时，当前ip已经被其他设备使用，需要更换ip重新设置。

MV_E_USB_READ 0x80000300 读USB出错

解析：-2147482880/0x80000300
USB读取相机信息失败，此类问题较为复制，与USB接口稳定性、线缆长度、电磁环境相关，往往不好分析，可以尝试插拔一下，或者更换USB接口尝试。

MV_E_USB_WRITE 0x80000301 写USB出错

解析：-2147482879/0x80000301
同0x80000300一样，不好分析，可以尝试插拔一下，或者更换USB接口尝试。

MV_E_USB_DRIVER 0x80000305 驱动不匹配或者未装驱动

解析: -2147482875/0x80000305
同0x80000300一样，问题复杂，除了更换USB接口外，还可以尝试更换sdk版本。

2.通过海康相机SDK熟悉C接口取图流程和取图方式

个人总结：句柄（void *handle）是相机开发中重要的一环，SDK中的接口中，大部分都是针对句柄的操作，如果有多个相机，要将每个相机和其对应的句柄关联好，防止后期使用的过程中未及时释放句柄、造成混乱等。

2.1 设备连接接口流程

对设备进行操作，实现图像采集、参数配置等功能，需要先连接设备（打开设备），具体流程如下图所示：
在这里插入图片描述
1.调用 MV_CC_EnumDevices() 枚举子网内指定传输协议对应的所有设备。可以通过 pstDevList 在结构 MV_CC_DEVICE_INFO_LIST 中找到设备的信息。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">#include "MvCameraControl.h"
 
void main()
{
    unsigned int nTLayerType = MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE;
 
    MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_stDevList = {0};
    int nRet = MV_CC_EnumDevices(nTLayerType, &m_stDevList);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: EnumDevices fail [%x]\n", nRet);
    }
}
</code></span></span>

关于搜索到的所有相机设备信息在 MV_CC_DEVICE_INFO_LIST结构体中，


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">/// \~chinese 设备信息列表    \~english Device Information List
typedef struct _MV_CC_DEVICE_INFO_LIST_
{
    unsigned int        nDeviceNum;                         ///< [OUT] \~chinese 在线设备数量       \~english Online Device Number
    MV_CC_DEVICE_INFO*  pDeviceInfo[MV_MAX_DEVICE_NUM];     ///< [OUT] \~chinese 支持最多256个设备  \~english Support up to 256 devices
 
}MV_CC_DEVICE_INFO_LIST;
</code></span></span>

通过MV_CC_DEVICE_INFO结构体可以访问每个设备的详细信息，


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">/// \~chinese 设备信息    \~english Device info
typedef struct _MV_CC_DEVICE_INFO_
{
    unsigned short      nMajorVer;                  ///< [OUT] \~chinese 主要版本                                 \~english Major Version
    unsigned short      nMinorVer;                  ///< [OUT] \~chinese 次要版本                                 \~english Minor Version
    unsigned int        nMacAddrHigh;               ///< [OUT] \~chinese 高MAC地址                                \~english High MAC Address
    unsigned int        nMacAddrLow;                ///< [OUT] \~chinese 低MAC地址                                \~english Low MAC Address
 
    unsigned int        nTLayerType;                ///< [OUT] \~chinese 设备传输层协议类型，e.g. MV_GIGE_DEVICE  \~english Device Transport Layer Protocol Type, e.g. MV_GIGE_DEVICE
 
    unsigned int        nReserved[4];               ///<       \~chinese 预留                                     \~english Reserved
 
    union
    {
        MV_GIGE_DEVICE_INFO stGigEInfo;             ///< [OUT] \~chinese GigE设备信息                             \~english GigE Device Info
        MV_USB3_DEVICE_INFO stUsb3VInfo;            ///< [OUT] \~chinese USB设备信息                              \~english USB Device Info
        MV_CamL_DEV_INFO    stCamLInfo;             ///< [OUT] \~chinese CameraLink设备信息                          \~english CameraLink Device Info
        // more ...
    }SpecialInfo;
 
}MV_CC_DEVICE_INFO;
</code></span></span>

这里以我使用的网口相机GigE设备为例，要获取到设备的详细内容：


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">// 我通过std::map<std::string, std::tuple<void*,MV_CC_DEVICE_INFO*>>m_dev_info_list_;来存储枚举到的所示设备。
// 第一个参数的设备的名称，这个可以自己定义，方便后面对哪一个相机进行操作；
// 第二个参数是句柄
// 第三个参数就是MV_CC_DEVICE_INFO设备信息的结构体
MV_CC_DEVICE_INFO* pstMVDevInfo = std::get<1>(m_dev_info_list_[dev_name]);
 
if (pstMVDevInfo->nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE) {
        std::string model =
            (char*)pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.chModelName;
        std::string cam_ip = "Current IP Address: " ;
        int nIp1 =
            ((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0xff000000) >>
                24);
        int nIp2 =
            ((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x00ff0000) >>
                16);
        int nIp3 =
            ((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x0000ff00) >>
                8);
        int nIp4 =
            (pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x000000ff);
    }
</code></span></span>

有些参数我也没搞懂是什么信息。。。
在这里插入图片描述
2.在打开指定设备之前，调用 MV_CC_IsDeviceAccessible() 检查指定设备是否可访问。（这一步在实际使用中并未用到）

3.调用 MV_CC_CreateHandle() 以创建设备句柄。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">#include "MvCameraControl.h"
 
void main()
{
    int nRet = -1;
    void*  m_handle = NULL;
 
    //枚举子网内指定的传输协议对应的所有设备
     unsigned int nTLayerType = MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE;
    MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_stDevList = {0};
    int nRet = MV_CC_EnumDevices(nTLayerType, &m_stDevList);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: EnumDevices fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    int i = 0;
    if (m_stDevList.nDeviceNum == 0)
    {
        printf("no camera found!\n");
        return;
    }
 
    //选择查找到的第一台在线设备，创建设备句柄
     int nDeviceIndex = 0;
 
    MV_CC_DEVICE_INFO m_stDevInfo = {0};
    memcpy(&m_stDevInfo, m_stDevList.pDeviceInfo[nDeviceIndex], sizeof(MV_CC_DEVICE_INFO));
 
    nRet = MV_CC_CreateHandle(&m_handle, &m_stDevInfo);
 
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: CreateHandle fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    //...其他处理
 
    //销毁句柄，释放资源
     nRet = MV_CC_DestroyHandle(m_handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: DestroyHandle fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
}
</code></span></span>

4.调用 MV_CC_OpenDevice() 打开设备。
在这里插入图片描述
去该API定义后发现，后面两个参数有默认值，所以实际使用中只需要输入第一个参数设备的句柄即可。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">/********************************************************************//**
 *  @~chinese
 *  @brief  打开设备
 *  @param  handle                      [IN]            设备句柄
 *  @param  nAccessMode                 [IN]            访问权限
 *  @param  nSwitchoverKey              [IN]            切换访问权限时的密钥
 *  @return 成功，返回MV_OK；错误，返回错误码 
 *  @remarks 根据设置的设备参数，找到对应的设备，连接设备。\n 
             调用接口时可不传入nAccessMode和nSwitchoverKey，此时默认设备访问模式为独占权限。目前设备暂不支持MV_ACCESS_ExclusiveWithSwitch、MV_ACCESS_ControlWithSwitch、MV_ACCESS_ControlSwitchEnable、MV_ACCESS_ControlSwitchEnableWithKey这四种抢占模式。\n 
             对于U3V设备，nAccessMode、nSwitchoverKey这两个参数无效。  */
#ifndef __cplusplus
MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_OpenDevice(IN void* handle, IN unsigned int nAccessMode, IN unsigned short nSwitchoverKey);
#else
MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_OpenDevice(IN void* handle, IN unsigned int nAccessMode = MV_ACCESS_Exclusive, IN unsigned short nSwitchoverKey = 0);
#endif
</code></span></span>


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">int nRet = MV_CC_OpenDevice(m_handle);
</code></span></span>

5.调用 MV_CC_CloseDevice() 关闭设备。
在这里插入图片描述
6.调用 MV_CC_DestroyHandle() 来销毁句柄并释放资源。

2.2 相机取图——主动取流

SDK提供主动获取图像的接口，用户可以在开启取流后直接调用此接口获取图像，也可以使用异步方式（线程、定时器等）获取图像。示例代码详见 GrabImage.cpp 和 GrabImage_HighPerformance.cpp 。
在这里插入图片描述

主动获取图像有两种方式（两种方式不能同时使用）：
方式一：调用 MV_CC_StartGrabbing() 开始采集，需要自己开启一个buffer，然后在应用层循环调用 MV_CC_GetOneFrameTimeout() 获取指定像素格式的帧数据，获取帧数据时上层应用程序需要根据帧率控制好调用该接口的频率。
方式二：调用 MV_CC_StartGrabbing() 开始采集，然后在应用层调用 MV_CC_GetImageBuffer() 获取指定像素格式的帧数据，然后调用 MV_CC_FreeImageBuffer() 释放buffer，获取帧数据时上层应用程序需要根据帧率控制好调用该接口的频率。
主动取图方式使用的场景：
主动取图方式需要先调用 MV_CC_StartGrabbing() 启动图像采集。上层应用程序需要根据帧率，控制好调用主动取图接口的频率。两种主动取图方式都支持设置超时时间，SDK内部等待直到有数据时返回，可以增加取流平稳性，适合用于对平稳性要求较高的场合。
两种主动取图方式的区别：
a、 MV_CC_GetImageBuffer() 需要与 MV_CC_FreeImageBuffer() 配套使用，当处理完取到的数据后，需要用 MV_CC_FreeImageBuffer() 接口将pstFrame内的数据指针权限进行释放。
b、 MV_CC_GetImageBuffer() 与 MV_CC_GetOneFrameTimeout() 相比，有着更高的效率。且其取流缓存的分配是由sdk内部自动分配的，而 MV_CC_GetOneFrameTimeout() 接口是需要客户自行分配。

这里我使用方式一的取图流程。

1.开始取流。
在这里插入图片描述
2.停止取流。

3.方式一的取图方式，采用超时机制获取一帧图片，SDK内部等待直到有数据时返回。

所获取的帧属于裸数据，数据保存在pData，并无图像格式（具体数据格式可以提前设定）。pFrameInfo表示输出帧的信息。

可以通过函数MV_CC_Display(IN void* handle, IN void* hWnd)来实时显示采集到的图像。该函数需要在MV_CC_StartGrabbing之后调用，显示采集到的图像。如果相机当前采集图像是JPEG压缩的格式，则不支持调用该函数接口进行显示。

可以通过函数MV_CC_SaveImage(IN&OUT MV_SAVE_IMAGE_PARAM* pSaveParam)将原始图像数据转换成图片格式并保存在指定内存里，再通过函数fwrite写入文件中。
也可以通过函数MV_CC_SaveImageEx将原始图像数据转换成图片格式并保存在指定内存中，可支持设置JPEG编码质量。

可通过函数memcpy(OUT void* dst, IN void const* src, IN size_t size) 把资源内存（src所指向的内存区域）拷贝到目标内存（dest所指向的内存区域），从而将unsigned char格式的图像数据转换为QImage格式的图像数据，这里要注意输入数据的格式，代码中输入的unsigned char pFrameBuf数据格式分别为Mono8的灰度图像和RGB8_Packed的彩色图像。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">#include "MvCameraControl.h"
 
void main()
{
    int nRet = -1;
    void* m_handle = NULL;
 
    //枚举子网内指定的传输协议对应的所有设备
     unsigned int nTLayerType = MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE;
    MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_stDevList = {0};
    int nRet = MV_CC_EnumDevices(nTLayerType, &m_stDevList);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: EnumDevices fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    int i = 0;
    if (m_stDevList.nDeviceNum == 0)
    {
        printf("no camera found!\n");
        return;
    }
 
    //选择查找到的第一台在线设备，创建设备句柄
    int nDeviceIndex = 0;
 
    MV_CC_DEVICE_INFO m_stDevInfo = {0};
    memcpy(&m_stDevInfo, m_stDevList.pDeviceInfo[nDeviceIndex], sizeof(MV_CC_DEVICE_INFO));
 
    nRet = MV_CC_CreateHandle(&m_handle, &m_stDevInfo);
 
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: CreateHandle fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    //连接设备
     nRet = MV_CC_OpenDevice(m_handle, nAccessMode, nSwitchoverKey);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: OpenDevice fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
    //...其他处理 
 
    //开始采集图像
     nRet = MV_CC_StartGrabbing(m_handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: StartGrabbing fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    //获取一帧数据的大小
    MVCC_INTVALUE stIntvalue = {0};
    nRet = MV_CC_GetIntValue(m_handle, "PayloadSize", &stIntvalue);
    if (nRet != MV_OK)
    {
        printf("Get PayloadSize failed! nRet [%x]\n", nRet);
        return;
    }
    int nBufSize = stIntvalue.nCurValue; //一帧数据大小
 
    unsigned int    nTestFrameSize = 0;
    unsigned char*  pFrameBuf = NULL;
    pFrameBuf = (unsigned char*)malloc(nBufSize);
 
    MV_FRAME_OUT_INFO_EX stInfo;
    memset(&stInfo, 0, sizeof(MV_FRAME_OUT_INFO_EX));
 
    //上层应用程序需要根据帧率，控制好调用该接口的频率
    //此次代码仅供参考，实际应用建议另建线程进行图像帧采集和处理
     while(1)
    {
        if (nTestFrameSize > 99) 
        {
            break;
        }
        nRet = MV_CC_GetOneFrameTimeout(m_handle, pFrameBuf, nBufSize, &stInfo, 1000);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            Sleep(10);
        }
        else
        {
            //...图像数据处理
            nTestFrameSize++;
        }
    }
 
    //...其他处理
 
    //停止采集图像 
     nRet = MV_CC_StopGrabbing(m_handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: StopGrabbing fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    //关闭设备，释放资源
     nRet = MV_CC_CloseDevice(m_handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: CloseDevice fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }
 
    //销毁句柄，释放资源
     nRet = MV_CC_DestroyHandle(m_handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        printf("error: DestroyHandle fail [%x]\n", nRet);
        return;
    }    
}
</code></span></span>

SDK还提供了回调出流的方法，这里我没研究，如果大佬采用的这种方式，也可以一起交流，方便我学习。

2.3 设置相机的一些参数


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">/********************************************************************//**
 *  @~chinese
 *  @brief  设置Enum型属性值
 *  @param  handle                      [IN]            设备句柄
 *  @param  strKey                      [IN]            属性键值，如获取像素格式信息则为"PixelFormat"
 *  @param  nValue                      [IN]            想要设置的设备的属性值
 *  @return 成功,返回MV_OK,失败,返回错误码
 *  @remarks 连接设备之后调用该接口可以设置Enum类型的指定节点的值。strKey取值可以参考XML节点参数类型列表，表格里面数据类型为“IEnumeration”的节点值都可以通过该接口设置，strKey参数取值对应列表里面的“名称”一列。
************************************************************************/
MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_SetEnumValue(IN void* handle,IN const char* strKey,IN unsigned int nValue);
 
/********************************************************************//**
 *  @~chinese
 *  @brief  设置float型属性值
 *  @param  handle                      [IN]            设备句柄
 *  @param  strKey                      [IN]            属性键值
 *  @param  fValue                      [IN]            想要设置的设备的属性值
 *  @return 成功,返回MV_OK,失败,返回错误码
 *  @remarks 连接设备之后调用该接口可以设置float类型的指定节点的值。strKey取值可以参考XML节点参数类型列表，表格里面数据类型为“IFloat”的节点值都可以通过该接口设置，strKey参数取值对应列表里面的“名称”一列。 ************************************************************************/
MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_SetFloatValue(IN void* handle,IN const char* strKey,IN float fValue);
</code></span></span>

关于输入参数参考相机中的节点。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">int setCameraParametMode(const char* str_key, unsigned int val)
{
    // TriggerMode    0: Off  1: On
    // TriggerSource  0：Line0  1：Line1  7：Software
    // GainAuto       0: Off    1: Once   2: Continuous
    int temp_val = MV_CC_SetEnumValue(m_handle, str_key, val);
    if (temp_val != 0) {
        return -1;
    }
    else {
        return 0;
    }
}
 
int setCameraParametValue(const char* str_type, float num_val)
{
    // ExposureTime
    // Gain
    int temp_value = MV_CC_SetFloatValue(m_handle, str_type, num_val);
    if (temp_value != 0) {
        return -1;
    }
    else {
        return 0;
    }
}
</code></span></span>

使用：


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">camera_obj->setCameraParametMode("ExposureAuto", 0);
camera_obj->setCameraParametValue("ExposureTime", exposure_time);
camera_obj->setCameraParametMode("GainAuto", 0);
camera_obj->setCameraParametValue("Gain", gain);
</code></span></span>

3.将相机抓取到的图像转为Mat格式，方便后续使用


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">/************************************************************************
 *  @fn     MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_GetIntValue(IN void* handle,
                                                           IN const char* strKey,
                                                           OUT MVCC_INTVALUE *pIntValue);
 *  @brief  获取Integer属性值（建议改用MV_CC_GetIntValueEx接口）
 *  @param  void* handle                [IN]        相机句柄
 *  @param  char* strKey                [IN]        属性键值，如获取宽度信息则为"Width"
 *  @param  MVCC_INTVALUE* pstValue     [IN][OUT]   返回给调用者有关相机属性结构体指针
 *  @return 成功,返回MV_OK,失败,返回错误码
************************************************************************/
MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_GetIntValue(IN void* handle,IN const char* strKey,OUT MVCC_INTVALUE *pIntValue);
</code></span></span>

相机采集到的图像格式是buffer，需要将其转化为Mat类型。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">int HikCamera::CameraOneFrameImageToMat(void* dev_handle，const std::string& dev_name, cv::Mat& image)
{
    cv::Mat* getImage = new cv::Mat();
    unsigned int nRecvBufSize = 0;
    MVCC_INTVALUE stParam;
    memset(&stParam, 0, sizeof(MVCC_INTVALUE));
    int tempValue = MV_CC_GetIntValue(dev_handle, "PayloadSize", &stParam);
    if (tempValue != 0) {
        return -1;
    }
    nRecvBufSize = stParam.nCurValue;
    unsigned char* pDate;
    pDate = (unsigned char*)malloc(nRecvBufSize);
 
    MV_FRAME_OUT_INFO_EX stImageInfo = { 0 };
    tempValue = MV_CC_GetOneFrameTimeout(dev_handle, pDate, nRecvBufSize,
        &stImageInfo, 500);
    if (tempValue != 0) {
        return -1;
    }
    m_nBufSizeForSaveImage_ =
        stImageInfo.nWidth * stImageInfo.nHeight * 3 + 2048;
    unsigned char* m_pBufForSaveImage;
    m_pBufForSaveImage = (unsigned char*)malloc(m_nBufSizeForSaveImage_);
 
    bool isMono; //判断是否为黑白图像
    switch (stImageInfo.enPixelType) {
    case PixelType_Gvsp_Mono8:
    case PixelType_Gvsp_Mono10:
    case PixelType_Gvsp_Mono10_Packed:
    case PixelType_Gvsp_Mono12:
    case PixelType_Gvsp_Mono12_Packed:
        isMono = true;
        break;
    default:
        isMono = false;
        break;
    }
    if (isMono) {
        *getImage =
            cv::Mat(stImageInfo.nHeight, stImageInfo.nWidth, CV_8UC1, pDate);
    }
    else {
        // 转换图像格式为BGR8
        MV_CC_PIXEL_CONVERT_PARAM stConvertParam = { 0 };
        memset(&stConvertParam, 0, sizeof(MV_CC_PIXEL_CONVERT_PARAM));
        stConvertParam.nWidth = stImageInfo.nWidth;
        stConvertParam.nHeight = stImageInfo.nHeight;
        stConvertParam.pSrcData = pDate;
        stConvertParam.nSrcDataLen = stImageInfo.nFrameLen; // 输入数据大小
        stConvertParam.enSrcPixelType = stImageInfo.enPixelType; // 输入像素格式
        stConvertParam.enDstPixelType = PixelType_Gvsp_BGR8_Packed; // 输出像素格式
 
        stConvertParam.pDstBuffer = m_pBufForSaveImage; // 输出数据缓存
        stConvertParam.nDstBufferSize = m_nBufSizeForSaveImage_; // 输出缓存大小
        MV_CC_ConvertPixelType(dev_handle, &stConvertParam);
 
        *getImage = cv::Mat(stImageInfo.nHeight, stImageInfo.nWidth, CV_8UC3, m_pBufForSaveImage);
    }
    (*getImage).copyTo(image);
    (*getImage).release();
    free(pDate);
    free(m_pBufForSaveImage);
    return 0;
}
</code></span></span>

4.将Mat格式图像转为QImage格式，用于UI界面上控件的显示

转化为Mat后，通过display_myImage_L再将Mat转化为QImage类型，进行在控件上显示。软触发的话，就是采集到当前帧图像，通过display_myImage_L显示，连续采集的话，通过多线程，将线程对象myThread_camera_L_show发送信号display给主线程，主线程调用display_myImage_L将相机采集到的图像进行显示。


<span style="color:#333333"><span style="background-color:#f9f5e9"><code class="language-cpp">void display_myImage_L(const cv::Mat* image_ptr)
{
    cv::Mat rgb;
    // cv::cvtColor(*imagePrt, rgb, CV_BGR2RGB);
 
    //判断是黑白、彩色图像
    QImage QmyImage_L;
    if (lbl_camera_L_image->channels() > 1) {
        cv::cvtColor(*image_ptr, rgb, CV_BGR2RGB);
        QmyImage_L = QImage((const unsigned char*)(rgb.data), rgb.cols,
            rgb.rows, QImage::Format_RGB888);
    }
    else {
        cv::cvtColor(*image_ptr, rgb, CV_GRAY2RGB);
        QmyImage_L = QImage((const unsigned char*)(rgb.data), rgb.cols,
            rgb.rows, QImage::Format_RGB888);
    }
 
    QmyImage_L = (QmyImage_L).scaled(ui.lbl_camera_L->size(), Qt::IgnoreAspectRatio,Qt::SmoothTransformation);
 
    ui.lbl_camera_L->setPixmap(QPixmap::fromImage(QmyImage_L));
}
</code></span></span>

参考博文：
hikvision SDK使用（转）-腾讯云开发者社区-腾讯云
 rm记录第三阶段（二）：海康威视工业相机的使用，cmake的复习_海康工业相机cmakelists-CSDN博客
 关于相机SDK开发
 海康相机SDK联合c++标定-腾讯云开发者社区-腾讯云

海康威视工业相机SDK的开发使用笔记_海康工业相机sdk-CSDN博客

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