Arduino PID 控制教程

参考
在控制系统中，控制器在出现错误和干扰时将特定系统的输出校正为所需的输入。最流行的控制器类型是PID，它是P运动、异构和D的缩写。在这个Arduino PID控制教程中，我将告诉你如何在你的项目中使用这样的控制器。

应用PID代码

5个重要的值：proportional, integral and derivative constants, input value and set point value.
PID计算必须在循环函数内。函数的第一部分应该是确定经过的时间。

• 在Arduino中，当前时间可由millis()确定，经过的时间为：

currentTime = millis();
elapsedTime = currentTime - previousTime;
1
2

• 接下来，必须确定误差：

error = setPoint - input;
1

• 回想一下，误差的积分是随时间累积的误差。要使用Arduino计算积分，我们只需执行以下操作：

cumError += error * elapsedTime;
1

• 误差的导数是误差的变化率：

rateError &