这个屌丝很懒，什么也没留下！

逆运动学：RRR型 2D 三轴机械臂的IK求解 | 机械臂运动学笔记（二）

作者：寸_铁 | 2024-07-30 15:46:59

任务：给定末端的(x,y, \phi)，求各轴角度( $\theta_1 , \theta_2, \theta_3$ )

RRR型机械臂的IK求解

先将多个空间几何拆解成平面几何，解x y的时候只需要考虑 $\theta_1$

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