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Matlab 机器人工具箱 Link类
作者：小丑西瓜9 | 2024-03-06 16:39:38
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Matlab 机器人工具箱 Link类
官网：Robotics Toolbox - Peter Corke
1 Link类
1.1 机械臂Link类
Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。
1.2 构造函数
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| Link | 通用构造函数 |
| Prismatic | 利用标准DH构造一个平移joint + link |
| PrismaticMDH | 利用改进DH构造一个平移joint + link |
| Revolute | 使用标准DH构建一个转动的joint + link |
| RevoluteMDH | 使用改进DH构建一个转动的joint + link |
1.3 信息/显示方法
| 方法 | 描述 |
|---|---|
| display | 以人类可读的形式打印连杆参数 |
| dyn | 显示连杆动力学参数 |
| type | 关节类型: ‘R’ or ‘P’ |
1.4 转换方法
| 方法 | ，描述 |
|---|---|
| char | 转换为string |
1.5 操作方法
| 方法 | 描述 |
|---|---|
| A | 连杆变换矩阵 |
| friction | 摩擦力 |
| nofriction | 连杆对象的摩擦参数设置为0 |
1.6 测试方法
| 方法 | 描述 |
|---|---|
| islimit | 测试关节是否超出弱限位 |
| isrevolute | 测试关节是否是旋转类型 |
| isprismatic | 测试关节是否是平移类型 |
| issym | 测试joint + link是否具有符号参数 |
1.7 重载操作
| 方法 | 描述 |
|---|---|
| + | 串联连杆，结果为SerialLink对象 |
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