【大陆ARS408毫米波雷达】一种利用串口解析雷达数据的方法_使用can读取毫米波雷达数据

硬件平台：ARS408毫米波雷达、can转485转换器、485转串口转换器

软件平台：Windows10、python3

本篇博客实现的功能：

一、通过两个转换器将毫米波雷达的原始数据传入电脑端的串口中

二、再将此数据经过python文件处理得出有效目标探测信息

一、硬件连接

本文中的雷达是利用can协议进行数据通讯，初次接触毫米波雷达，并不清楚如何进行can协议解析，故用曲线救国的方法，将can口转为串口进行数据接受和解析。

首先，毫米波雷达本身can口连接一个can转485转换器

其次，再用485转串口转换器连接到PC端

注：上述设备均可在淘宝购得。

二、软件编写

软件采用python语言。

1. 首先解决打开串口、接收数据：

运用serial模块

转换为hex显示

import serial
import binascii
 
def byte_to_hexStr(byte):
    return binascii.hexlify(byte).decode('utf-8')
 
def get_serial():  # 串口数据处理+接收
    return byte_to_hexStr(ser.read())
 
 
ser = serial.Serial("COM3", 115200)  # Open port with baud rate
print("running")
while True:
    data = get_serial()  # ser源读取数据
    print(data)

2. 解决数据解析：

依照此款毫米波提供的技术文档进行数据解析

文档中的内容如下：

代码如下：

def circular_shift_left(int_value, k, bit=8):
    bit_string = '{:0%db}' % bit
    bin_value = bit_string.format(int_value)  # 8 bit binary
    bin_value = bin_value[k:]
    int_value = int(bin_value, 2)
    #print("取低位:", bin_value)
    return int_value
 
while True:
    #雷达object报头“06 0b”，共9位
    if get_serial() == "06":
        for i in range(9):
            list.insert(i, get_serial())
        if list[0] == "0b":
            print("有效数据", list[0:9])
            #处理有效数据，转为目标信息
            id = int(list[1], 16)   # ID_wei = list[1]
            x1 = int(list[2], 16)   # X_Dist_1_wei = list[2]
            x2 = int(list[3], 16)   # X_Dist_2_wei = list[3]
            y1 = int(list[3], 16)   # Y_Dist_1_wei = list[3]
            y2 = int(list[4], 16)   # Y_Dist_2_wei = list[4]
            xs1 = int(list[5], 16)  # X_Speed_1_wei = list[5]
            xs2 = int(list[6], 16)  # X_Speed_2_wei = list[6]
            ys1 = int(list[6], 16)  # Y_Speed_1_wei = list[6]
            ys2 = int(list[7], 16)  # Y_Speed_2_wei = list[7]
            dyndrop = int(list[7], 16)  # DynDrop_wei = list[7]
            rcs = int(list[8], 16)  # RCS_wei = list[8]
 
            X_Dist = (x1 << 5 | x2 >> 3) * 0.2 - 500
            Y_Dist = (circular_shift_left(y1, 5, 8) << 8 | y2) * 0.2 - 204.6
            X_Speed = (xs1 << 2 | xs2 >> 6) * 0.25 - 128.0
            Y_Speed = (circular_shift_left(ys1, 2, 8) << 3 | ys2 >> 5) * 0.25 - 64.0
            DynDrop = circular_shift_left(dyndrop, 5, 8)
            RCS = rcs * 0.5 - 64.0
            print('id:', id, 'X位移:', X_Dist, 'Y位移', Y_Dist, 'X速度：', X_Speed, 'Y速度：', Y_Speed, 'DD:', DynDrop, 'RCS:', RCS)
 
    else:
        pass

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