teledyne wayfinder 串口驱动程序

https://github.com/Marcos-Seafloor/Wayfinder

dvl驱动代码解析

运行data_example.py
可以在data_example.py中的

def update_data(output_data: OutputData, obj):
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加入输出dvl信息的语句。
参数OutputData来自于wayfinder/dvl/system.py中，可以查看定义的各个dvl参数并输出。
output_data.vel_x是double类型。

时间戳格式转换Excel

=TEXT((A2/1000000000+8*3600)/86400+70*365+19,"yyyy/mm/dd hh:mm:ss.000")
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• 报错No module named ‘serial’

在win系统下可以运行后，在ubuntu18.04中运行报错

 File "/home/lixuemeng/catkin_ws/src/Wayfinder/dvl/util.py", line 9, in <module>
    import serial
ModuleNotFoundError: No module named 'serial'
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已经用pip install pyserial 和pip install serial安装了
但仍然报错
直接在Vscode中运行import serial会报错

import serial
import-im6.q16: not authorized `serial' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
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unbuntu系统中默认python2.7，安装了python3.7，但一直无法更换python默认版本，猜测是serial安装到了python2.7下面
使用sudo apt install python3-serial

成功解决“No module named ‘serial’”

• 报错 No module named ‘numpy’
  
  使用以下安装完成后

sudo apt install python3-numpy
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继续报错cannot import name ‘multiarray’ from ‘numpy.core’

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/numpy/core/__init__.py", line 16, in <module>
    from . import multiarray
ImportError: cannot import name 'multiarray' from 'numpy.core' (/usr/lib/python3/dist-packages/numpy/core/__init__.py)
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不成功的解决方法：

pip uninstall python3-numpy	
pip uninstall numpy
sudo pip3 uninstall numpy
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参考链接https://github.com/numpy/numpy/issues/10714
使用pip install --upgrade --force-reinstall numpy

查看numpy（？怎么还是在python2.7里）

pip show numpy
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?怎么不同地方查看python版本不一样 有2.7 3.7 3.9？

接收ros消息

ROS(一):使用python创建消息发布及接收node
按照以上教程尝试，可能遇到以下问题：

• 找不到talker.py
  可能是因为没有catkin_make
  可能是因为没有赋予文件执行权限，需要chmod +x listener.py

• /usr/bin/env: ‘python #此行为了让python可以检测到’: No such file or directory
  代码前面的#!/usr/bin/env python3.7 等语句不要加中文注释

• ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg’
  运行python文件时报错No module named ‘rospkg‘的解决方法
  需要在第一句指定运行的Python环境为3.7
  且重新创建软连接后，需要重新catkin_make

talker()定义中，在终端输出和publish消息的代码如下

        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
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如果想增加输出的变量，需更改hello_str，要在“”内增加%s，各%s中间用逗号分割，且外部的各个变量用括号括住，如下

a=12.34
hello_str ="  hello world %s,%s" % (rospy.get_time(),a)
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
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输出结果为

[INFO] [1686286758.054930]:   hello world  1686286758.0546474,12.34
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• TypeError: not all arguments converted during string formatting
• TypeError: not enough arguments for format string
  以上两个问题都是输出的格式不对
  解决python中TypeError: not enough arguments for format string

如下运行listener.py可以听到talker.py发布的消息（如talker没发布，则听不到消息）

自定义ROS消息格式

自定义一个订阅消息类型，让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。
话题消息是以.msg结尾的文件，是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。

msg文件一般存放在package下msg文件夹下，其数据类型可以是：

int8, int16, int32, int64 (unit*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
可变数组array[]和固定长度数组array[C]
————————————————————————————

UUVsimulator运行仿真时，采集到的DVL消息名称是/rexrov/dvl，格式文件是uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins_msgs/msg/dvl.msg，

1.创建msg文件

在package目录创建一个msg文件夹，并创建自己的自定义消息（本包中使用UUVsimulator定义的DVL.msg文件）：
2.修改package.xml描述
package.xml添加固定的片段：

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
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分别用于编译时信息产生依赖和用于执行时信息依赖

3.增加message_generation生成时依赖
在find_package中增加

message generation
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4.增加message_runtime运行时依赖
catkin_package命令增加

message_runtime
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5.增加message文件
add_message_files命令增加

DVL.msg
DVLBeam.mag
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6.增加编译message本身时的依赖
generate_messages命令增加了：

std_msgs
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7.回到工作空间根目录，使用catkin_make进行编译，如果出现以下打印，说明一切正常：

---

Errors << ros_dvl:check /home/misclxm/miscauv_ws/logs/ros_dvl/build.check.003.log
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “message” with any
of the following names:

messageConfig.cmake
message-config.cmake
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Add the installation prefix of “message” to CMAKE_PREFIX_PATH or set
“message_DIR” to a directory containing one of the above files. If
“message” provides a separate development package or SDK, be sure it has
been installed.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:10 (find_package)

事实上，对于C++而言，编译器帮我们自动编写一个头文件：sensor.h，文件位于workspace/devel/include中，通过引用头文件就可以使用这个自定义数据了。

8.Python使用自定义消息
假设自定义消息包名称为ros_DVL, 消息文件为DVL.msg（消息类型名即为DVL)
注意：from后面是自定义消息所在package名称+.msg，一定不要忘了.msg

from ros_dvl.msg import DVL
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• 报错Import [ros_dvl] could not be resolved Pylance(reportMissingImports)
  Pylance未找到自定义模块的地址，可以通过在settings.json文件中添加extraPaths来解决。
  通过Shift+Ctrl+P打开设置栏，输入settings后找到Perference: Open Settings (JSON)；在settings.json文件中加入

"python.analysis.extraPaths": [
        "./src",// 自定义模块的相对路径，可多个，可绝对路径　　
        "./util"
           ],
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VS Code中Import [module] could not be resolved Pylance(reportMissingImports)解决方案

• pycharm报错Unresolved reference “ros_dvl”
  pycharm中unresolved reference怎么解决（配置问题）

• pycharm报错ImportError: No module named rospy
  为ROS配置PYCHARM开发环境