解MPU6050，用STM32读取原始数据，并相互融合算出俯仰角、翻滚角、偏航角_mpu6050不用dmp计算偏航角

MPU6050是一个6轴运动处理组件，包含了3轴加速度 和3轴陀螺仪。
MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

2.加速度传感器是干嘛用的？

总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算 角度。

3.陀螺仪是干嘛用的？
简而言之，陀螺仪就是 角速度检测仪。比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒    （DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）

4.MPU6050分辨率是多少？

3轴加速度 和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC, 也就是说，加速度有3个16位ADC，其中每个轴使用了一个。也是说，每个轴输出的数据，是2^16 也就是 -32768 ---- +32768。陀螺仪也是一样。

5. 单位换算
上面说的-32768 --- +32768 ，那么这个数字到底代表了什么呢？比如陀螺仪 32768 到底是指角速度达到多少度/秒 ？
这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的，量程不一样，32768代表的值就不一样。

MPU6050的量程设置，在 MPU6050::initialize() （MPU6050.cpp库）初始化函数中进行了设置：
setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
分别设置为，250度/秒 , 2g

按陀螺仪来说，MPU6050 有四个量程可选：
±250，±500，±1000，±2000 度/s
比方说，设置了是 ±250 , 那么-32768    ---- +32768 就代表了 -250 ---- +250 。此时它的LSB(拉傻B，最低有效位) 是 131 LSB/(度/s)

STM32自带I2C，但一般有两个I2C1（PB6,PB7）和I2C2（PB10,PB11），而且，I2C分为硬件、和模拟。

本模块采用的是IIC通信方式，所以我们只需要连接四跟线就可以完成电路的连接，简单方便！

原始数据有：AX、AY、AZ      GX、GY、GZ

简单的算法之后可以得到 Roll，pitch，yaw

参考MPU-6050数据手册