四元数转yaw、pitch、roll_四元数求pitch角

此计算公式基于内在旋转（intrinsic）与泰特-布莱恩角（Tait–Bryan angles）。

yaw = atan2(2.0*(qy*qz + qw*qx), qw*qw - qx*qx - qy*qy + qz*qz);
pitch = asin(-2.0*(qx*qz - qw*qy));
roll = atan2(2.0*(qx*qy + qw*qz), qw*qw + qx*qx - qy*qy - qz*qz);

关于内在旋转（intrinsic）与泰特-布莱恩角角的解释：

对于每个旋转序列，又有内在旋转（intrinsic rotations）和外在旋转（extrinsic rotations）两种方式。设有两个坐标系 OXiYiZi 和 OXjYjZj ，OXiYiZi 是固定不动的参考系，OXjYjZj 是需要被旋转的坐标系，初始时两个坐标系重合。内在旋转指每次旋转的旋转轴都是上次变换后新系 OXjYjZj 的坐标轴，外在旋转指每次旋转的旋转轴都是固定参考系 OXiYiZi​ 的坐标轴。

旋转坐标系的方法有两种：

• 经典欧拉角（Proper Euler angle）, 第一次与第三次旋转相同的坐标轴（z-x-z,x-y-x, y-z-y,z-y-z, x-z-x, y-x-y）。
• 泰特-布莱恩角（Tait–Bryan angle）, 依次旋转三个不同的坐标轴（x-y-z,y-z-x, z-x-y,x-z-y, z-y-x, y-x-z）。
   

以上的解释可以参考《坐标系旋转变换，内在旋转，外在旋转》https://www.cnblogs.com/armme/p/10596697.html

另外，旋转矩阵转yaw、pitch、roll的算法：

yaw=atan2(R(2,1),R(1,1));
pitch=atan2(-R(3,1),sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2)));
roll=atan2(R(3,2),R(3,3));