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物联网AI MicroPython传感器学习 之 mpu6050六轴陀螺仪传感器_mpu6050电压

mpu6050电压

学物联网,来万物简单IoT物联网!!在这里插入图片描述

一、产品简介

MPU6050是一款6轴运动传感器,它集成了3 轴MEMS 陀螺仪,3 轴MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor),可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口输出一个9 轴的信号。  
MPU6050主要应用在智能手机、平板电脑、可穿戴设备、机顶盒、3D遥控器和游戏控制器等产品中。
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引脚定义

  • VCC:电源正(5V)
  • GND:电源地
  • SCL:I2C时钟线,用于与主设备通讯
  • SDA:I2C数据线,用于与主设备通讯
  • XDA:I2C数据线,用于与拓展处理器通讯
  • XCL:I2C时钟线,用于与拓展处理器通讯
  • AD0:I2C地址控制引脚
  • INT:中断上报引脚

二、技术参数

  • 工作电压:2.375V~3.46V
  • 睡眠电流:<=10uA@25°C
  • 工作电流(Low-Noise Mode):
    (1) 6轴(陀螺仪+加速度):<=3mA
    (2) 3轴(加速度):<=370uA
    (3) 3轴(陀螺仪):<=2.8mA
  • 工作温度:-40°C~+85°C
  • 通信接口:400KHz I2C或10MHz SPI
  • 三轴陀螺仪可编程范围:±250dps、±500dps、±1000dps和±2000dps
  • 陀螺仪灵敏度误差:±1%
  • 陀螺仪噪声:4mdps/√Hz
  • 三轴加速度计可编程范围:±2g、±4g、±8g和±16g
  • 加速度计噪声:100μg/√Hz
  • 片上16位ADC和可编程滤波器
  • 用户可编程中断
  • 封装尺寸:LGA 3mm _ 3mm _ 0.75mm

三、软件接口

MPU6050(i2cObj) - 创建MPU6050驱动对象

  • 函数原型:

MPU6050Obj = MPU6050(i2cObj)

  • 参数说明:
参数类型必选参数?说明
i2cObjI2C传入I2C对象
  • 返回值:
    MPU6050对象成功,返回MPU6050对象;MPU6050对象创建失败,抛出Exception
  • 示例代码:
from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
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getTemperature - 测量温度

  • 函数功能:
    量测周围温度并返回测量结果
  • 函数原型:

MPU6050.getTemperature()

  • 参数说明:
  • 返回值:
    成功返回温度测量结果(数据类型:浮点型;单位:摄氏度);失败抛出Exception
  • 示例:
from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
temp = mpu6050Obj.getTemperature()
print("temperature is ", temp, "°C")
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  • 输出:
temperature is 28.9°C
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getAcceleration - 获取加速度值

  • 函数功能:
    获取传感器的加速度值
  • 函数原型:

MPU6050.getAcceleration()

  • 参数说明:
  • 返回值:
    成功返回加速度计的原始值数值,其数据类型为tuple (gx,gy,gz) ;失败抛出Exception
  • 示例:
from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
acc = mpu6050Obj.getAcceleration()
print(acc)
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  • 输出:
(7382, 14618, 3306)
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getGyroscope - 获取陀螺仪值

  • 函数功能:
    获取传感器的陀螺仪值
  • 函数原型:

MPU6050.getGyroscope()

  • 参数说明:
  • 返回值:
    成功返回陀螺仪的原始值数值,其数据类型为tuple (gx,gy,gz) ;失败抛出Exception
  • 示例:
from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
gyro = mpu6050Obj.getGyroscope()
print(gyro)
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  • 输出:
(14, 9, -49)
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四、接口案例

对于MPU6050而言,其 I2C 地址并不是完全确定的,开发者可以通过MPU6050的AD0引脚来决定其 I2C 通讯地址。 其DataSheet中相关的描述如下:

AD0是从I2C接口的地址控制引脚,该引脚控制I2C地址的最低位。如果接GND,则MPU60SO的IIC地址是:0x68,如果接VDD,则是0x69。

因此,开发者在配置和使用此段案例时,需注意ETT物联网开发板上内嵌MPU6050传感器,地址是:0x68。

from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象

acc = mpu6050Obj.getAcceleration()
print("The Acceleration data is:", acc)

gyro = mpu6050Obj.getGyroscope()

print("The Gyro data is: ", gyro)
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  • 输出:
Testing mpu6050 ...
The Acceleration data is: (7382, 14618, 3306)
The Gyro data is:  (14, 9, -49)
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参考文献及购买链接

[1] MPU6050六轴陀螺仪购买链接

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