Python自动驾驶无人机与飞行控制_pymavlink 发送指令

一、概述

随着社会的发展，无人驾驶领域得到了广泛的关注，其中无人驾驶无人机的应用也逐渐增多，如测量、航拍、灾害救援等。Python作为一种通用的编程语言，具有易学易用、高效、可读性好等优点，因此也被广泛运用于无人机的开发与控制。

Python无人驾驶无人机的实现需要硬件支持，因此本文将介绍Python与Pixhawk的结合实现。

二、飞行控制

1.传感器

Pixhawk使用了九轴传感器来测量飞行器的姿态、速度和加速度，其中三轴加速度计是为了测量飞行器的加速度，三轴陀螺仪则是为了测量飞行器的旋转速度，三轴磁力计则是为了测量地磁场强度，以确定飞行器的方向。

2.控制器

Pixhawk使用了一个高性能的STM32F427 Cortex M4微控制器，用于完成传感器数据获取、飞行控制算法的计算、控制指令的输出等任务。这个微控制器的主频是180MHz，具有极高的处理性能。

3.飞行控制算法

在Pixhawk中，使用了多种飞行控制算法，例如PID算法和Kalman滤波算法。其中PID算法用于控制飞行器的姿态，使飞行器保持稳定的姿态；Kalman滤波算法则是为了对传感器数据进行滤波处理，提高姿态和速度的精度。

三、Python编程

1.Python与Pixhawk的连接

Pixhawk与计算机之间通过串口连接，Python可以使用PySerial库来实现串口通讯。在Python中，使用如下代码可打开串口：

import serial
 
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 57600, timeout=1) //此处串口号和波特率需要与Pixhawk的设置相同