robotics toolbox study 2_ctraj

robot 函数

 robot

运行结果：

变换矩阵：

平移：transl(x,y,z) 

旋转：rotx(angle)/   roty(angle)   /rotz(angle)

轨迹规划：

ctraj函数的调用格式：

   TC = ctraj(T0, T1, N)

   TC = ctraj(T0, T1, R)
参数TC为从T0到T1的笛卡尔规划轨迹，N为点的数量，R为给定路径距离向量，R的每个值必须在0到1之间。

 jtraj函数的调用格式：

[Q QD QDD] = jtraj(Q0, Q1, N)

[Q QD QDD] = jtraj(Q0, Q1, N, QD0, QD1)

[Q QD QDD] = jtraj(Q0, Q1, T)

[Q QD QDD] = jtraj(Q0, Q1, T, QD0, QD1)

参数Q为从状态Q0到Q1的关节空间规划轨迹，N为规划的点数，T为给定的时间向量的长度，速度非零边界可以用QD0和QD1来指定。QD和QDD为返回的规划轨迹的速度和加速度。

trinterp函数的调用格式：

TR =trinterp(T0, T1, R)

参数TR为在T0和T1之间的坐标变化插值，R需在0和1之间。

运动学的问题：

正运动学：fkine()

逆运动学：ikine()

动画演示：

puma560;T=0:0.056:2; q=jtraj(qz,qr,T); plot(p560,q);

当然，我们也可以来调节PUMA560的六个旋转角，来实现动画演示。

drivebot(p560)