Volumetric 3D Mapping in Real-Time on a CPU_volumetric mapping

作者：小丑西瓜9 | 2024-05-15 17:49:52

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volumetric mapping

这篇文章如何将最voxel的更新在CPU的SIMD指令上并行

大概思路如下：
先在空间中建立八叉树，然后将八叉树细分，对于树枝结构的维持也会有相应的结构维持brick，如图4（a）所示, 所以他们是一一对应的

所以对于新来的一帧深度图，先将每个像素转到相机视角下的3D坐标，然后将所以包含这个坐标的分枝（brick）放入一个queue中，然后算出这个点的scale, 更新所有比这个scale（包括这个scale）还粗的brick的TSDF。

注意算法1，是针对每个包括深度3D点的brick中的每个voxel.

算法2只不过是把每维拆分开来了，然后在x维上用了simd并行处理。

后面的meshing没有细看

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