用lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定_lidar imu init 使用

工作环境：

1. ubuntu 20.04

1. ros noetic

准备条件：

1. PCL>1.8

1. Eigen>=3.3.4

1. livox_ros_driver

1. ceres-solver

安装lidar_imu_init：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.git
cd ..
catkin_make -j
source devel/setup.bash

编译：

1.修改相关参数：

编辑以设置以下参数：config/xxx.yaml

lid_topic：激光雷达点云的主题名称。

imu_topic：IMU 测量的主题名称。

cut_frame_num：将一帧分割成子帧，提高频率。必须是正整数。

orig_odom_freq（Hz）：原始激光雷达输入频率。对于大多数激光雷达，输入频率为 10 Hz。机械旋转激光雷达建议cut_frame_num * orig_odom_freq = 30，Livox 激光雷达建议cut_frame_num * orig_odom_freq = 50。

mean_acc_norm（m/s^2）：IMU 静止时的加速度范数。通常，普通 IMU 为 9.805，Livox 内置 IMU 为 1。

data_accum_length：用于评估数据是否足以进行初始化的阈值。太小可能会导致质量不佳的结果。

online_refine_time（第二）：FAST-LIO2 的外在精炼时间。建议约15~30秒的细化。

filter_size_surf（米）：室内场景建议filter_size_surf=0.05~0.15，室外场景filter_size_surf=0.5。

filter_size_map（米）：室内场景建议filter_size_map=0.15~0.25，室外场景filter_size_map=0.5。

下面是我的参数修改情况：

2.运行lidar_imu_init功能包：

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_imu_init xxx.launch

正常如下图：

3.开启激光雷达：

或者播放录制的rosbag点云包（包含Lidar信息和IMU信息）。成功以后会在rviz里播放点云和IMU运行轨迹，如下图：

如果出现错误，看看红色错误提示，我当初是由于没正确录制点云文件，没有设置正确的点云消息格式，下面是livox_avia正确的点云消息格式(livox专有的消息格式)：

4.result:

结果将自动写入catkin_ws/src/LiDAR_IMU_Init/result/Initialization_result.txt。结果忘记截图了。

标定结果应该相对准确，和出厂参数相差不大。出厂参数没有旋转，只有平移，IMU坐标原点在Lidar坐标系上的坐标为（-41.65，-23.26，28.40），单位：mm。