ST电机库v5.4.4源代码分析(8): 旋编怎么对齐_tsk_mediumfrequencytaskm1

编者：沉尸 (5912129@qq.com)

问题：

              带旋编的电机(不是绝对位置旋编)，ST电机库是怎么对齐的呢？也就是说如何确定初始电角度的问题。

我们基于“D:\motorCtr\code\stm32f407IG\FOC\FOC_YHF4_PMSM_Encoder_SpdCtr”项目进行讲解。本项目采用野火的407骄阳控制板+野火的直流无刷驱动板+野火PMSM电机

                                                        图2

上面三个参数定义在文件中的作用位置：

 

                                                        图3

注释里面说的很好：

                                                        图4

我们来推导一下：

Av是放大倍数, Av = 8

Rs = 0.02

ADC的参考电压是3.3v，ADC出来的值左移过4位，最大值为0xFFF0，按照65535算

这里为什么不考虑1.24V ？其实这个1.24V是中间电位，在获取电流时都会把它减去的，所以不影响。

                                                                                    图6

现在继续看对齐相关代码：

                                                                      图7

对齐控制要靠变量“EncAlignCtrlM1”起作用，这里将变量“VirtualSpeedSensorM1”以及另外两个都挂在“EncAlignCtrlM1上：

重点看下面几个状态机：

 

                                                        图9

代码中添加了一个“虚拟速度传感器”

图10

但是，这两个数据结构的“_Super”却都是同样类型：

 

                                          图11

再看针对它的调用：

                                                                      图12

对齐过程中不断调整力矩（力矩是一个逐渐增大的过程）

                                                                       图13

 

                                                        图14

状态机控制的调用函数名为“TSK_MediumFrequencyTaskM1”，这里为500Hz的调用频率，而力矩的精细控制是在“TSK_HighFrequencyTask”中：

                                                        图15

看图中提出的问题：对齐的时候，采用了虚拟速度传感器，这里计算角度却是针对“ENCODER_M1”，为什么呢？

其实我们初始化时将“VirtualSpeedSensorM1. _Super. hElAngle”设置成了固定角度，比如本项目中为90度。

具体代码体现：

                                                                      图16

在上图中代码，函数“EAC_StartAlignment()”中执行“VSS_SetMecAngle()”后，“VirtualSpeedSensorM1. _Super. hElAngle”中的值就是90度了（s16单位）

                                                        图17

图17中代码，用来进行计算的电角度实际上是从“VirtualSpeedSensorM1. _Super. hElAngle”中获取，而图16中已经展示了这个值实际上就是一个固定的值：90度，这个90度也就是图1中，在代码生成器中设定的值。

 

总结：

              控制对齐的策略就是一直用设定的角度进行计算，比如90度，其结果类似于一直针对90度施加力矩，经过规定的时间（比如本项目中为700ms）后，就认为对齐结束了。当然，施加力矩的过程，其大小是一个线性从小变大的过程。

在对齐过程中，在函数 “TSK_HighFrequencyTask()”中调用“ENC_CalcAngle()”基本没啥作用。