由RGB-D图像获取三维坐标（相机坐标） Python_深度图和rgb图像素对齐,怎么获得每个像素的物理坐标

由RGB-D图像获取三维坐标（相机坐标） Python

这段时间做了一个简单的项目，涉及到定位的部分，特地记下一些简单的“细节”，以便自己以后回想。
其实就是由像素坐标（彩色图上特征点）获取三维坐标（相机坐标），比较简单

第一次写博客，就简单写一下吧。

然后，混子撰写！混子撰写！混子撰写！重要事情说三遍！
有问题请轻喷，谢谢！

图像数据

原始深度图（单通道）+RGB图像（需要与深度图对齐，目的保证像素大小一致）
关于图像对齐问题以及如何生成三维点云，有机会再写

获取相机坐标（本处是在深度摄像头下）

某点像素坐标（u ， v）及其对应深度值depth，根据相机参数以及以下公式，可以求得该点的相机坐标（x ， y ， z）为

式中：fx，fy为Kinect相机的焦距; cx，cy为Kinect相机的主点，均为相机内参，可由MATLAB相机标定获得。
标定参考网址链接: https://blog.csdn.net/qq_40855366/article/details/81177201.

相信大家最感兴趣的 肯定是代码啦

如有改进，请多指教，一起学习

def depth2mi(depthValue):

    return depthValue * 0.001


def depth2xyz(u, v, depthValue):
    fx = 361.1027
    fy = 361.8266
    cx = 258.4545
    cy = 212.1282

    depth = depth2mi(depthValue)

    z = float(depth)
    x = float((u - cx) * z) / fx
    y = float((v - cy) * z) / fy

    result = [x, y, z]
    return result
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注意！注意！注意！
彩色图和深度图要对齐！！！
相机内参使用自己相机的内参！！！
像素坐标原点是左上角！！！

定义了上述函数，直接调用就行啦。
还有最后一点得注意，像素对应512X424的图，

存入np数组，行列互换变为424X512。

注意像素坐标对应。

#深度图存入np数组
arr = np.array(depth)
#彩色图上某点像素坐标（u，v）在对齐深度图的深度值
depthValue =float(arr3[v, u])
coordinate = depth2xyz(u, v, depthValue)
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代码中相机内参，是本次项目Kinect V2深度相机的内参
像素坐标获取对应三维坐标参考网址