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【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第11章-多无人机协同航迹规划方法
作者：小小林熬夜学编程 | 2024-03-23 18:06:51
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多无人机协同控制技术
11.1 航迹规划常用算法
- 基于 Voronoi 图的二维路径规划
- 动态规划法
- A ∗ A^* A∗ 搜索算法
- 遗传算法
- 蚁群算法
- 基于粒子群优化 (Particle Swarm Optimization, PSO) 的航迹规划算法
- 贝叶斯优化算法
- 人工势场法
- 模拟退火法
在实际应用中，往往不是使用单一的航迹规划算法，而是分阶段使用不同的规划算法。这样既能保证整体航迹在某种性能指标下最优，又便于在复杂环境下实现规划的实时性。
11.2 改进动态规划算法的航迹规划
11.2.1 路径节点生成
11.2.2 最短路径生成
11.2.3 仿真验证
11.3 改进遗传算法的多约束航迹规划
11.3.1 航迹编码方式改进
11.3.2 满足约束的航迹染色体解码实现
11.3.3 建立地形与威胁模型
11.3.4 建立航迹适应度函数
11.3.5 设计遗传操作算子
11.3.6 仿真验证
11.4 本章小结
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