一个功能块实现PLC与安川机器人以太网通讯_安川机器人与三菱plc走cclink 信号配置

PLC调用一个功能块实现与安川机器人通讯。

用最简单的通讯方式---标准以太网通讯来控制安川机器人，实现最全面的功能。开发背景见 屠龙技应用之--安川机器人。

安川机器人无需增加各类Profibus，ethernet/ip，CC-Link等专用网卡，无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡，必须修改用户梯形图，改变映射关系，安川编程的时候才能调用通讯过来的数据)，只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯，通讯数据包含读写机器人内部各类型数据，监视机器人运行状态，命令机器人动作等。

可通讯读写数据包含B-字节型，I-整数型，D-双精度型，R-实数型，S-字符型，P-位置型，等，还可读写输入输出变量，如20010，30010等区域。可控制基本的伺服ON，伺服OFF，暂停。

可命令机器人调用用户事先存储的各类子程序，机器人运行过程中可监视机器人的运行状态，如：当前调用的程序名，执行到子程序到第几行，当前机器人的坐标及状态等。

也可以直接发机器人坐标，命令机器人直接到指定的坐标点，支持XYZ基座坐标系及SLURBT轴坐标系。(其它坐标系也可以有)

另有其它功能可开发。

以上一切无须繁琐的编程，仅仅只需要调用一个功能块即可实现。

目前已经测试可连 三菱Q系列PLC，西门子1200/1500系列,AB 1769系列，其它如欧姆龙NX NJ系列开发中，未测试。

此功能块适用于三菱works2编程，通过调用此功能块实现以太网与安川机器人的通讯，此功能块的作用类似高级语言的Dll库文件。

通过调用YaskawaDll功能块，可以实现对安川机器人内部变量的读写，控制机器人伺服ON/OFF,暂停，调用内部程序，命令机器人去位置点，监控机器人状态及当前坐标等。

调用此功能块后，三菱Q PLC和安川机器人之间将不再需要网关，安川机器人机柜不再需要安装CClink，profinet，EIP等卡件，仅需交换机将PLC跟安川机器人内置以太网口连接起来即可，PLC跟安川机器人需处于同一网段，互相之间可以ping连接。

此YaskawaDll功能块基于标准以太网，属于ISO/TCP IP模型中的应用层，故数据优先级低于profinet，与modbus tcp属于同一级别，当网络拥堵时，速度不及profinet，约等于modbus tcp。正常局域网单个功能数据测试刷新周期在10-15ms之间，当以上功能块所有读写数据同时工作时，会延长到85-105ms。功能块内部有数据优先级排序，总体规则：命令>写数据>读数据。没有命令及读数据指令时，自动循环刷新读数据。

测试采用QJ71E71专用模块进行的，部分参数设置如下，如采用Q CPU内置以太网口需修改内部程序。

安川机器人用内部集成的以太网口与PLC通讯，需要进入安川模式，使能以太网功能。测试安川内置以太网口是否开通，可在电脑连接内置CN4网口后，用Ping命令到机器人IP地址，查看是否有返回数据。少数参数须在维护模式下修改，后面会详细的贴出来。