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OpenMV使用心得(一)串口通信(附完整代码)_openmv p3

作者：小小林熬夜学编程 | 2024-04-23 13:26:47

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openmv p3

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前言

一、硬件连接

1.OpenMV端

2.STM32zet6端

3.msp432p401r端

二、软件实现

1.OpenMV代码讲解及实现

2.stm32zet6代码讲解及实现

3.msp432p401r代码讲解及实现

前言

本篇文章从硬件层面到软件层面详细介绍了如何实现OpenMV与STM32/msp432p401r串口通信,并介绍了一下串口通讯协议的原理,文末附上完整的源代码。

一、硬件连接

1.OpenMV端

由图知RX—P5 ---TX—P4

2.STM32zet6端

本文以RX_PA3 --TX_PA2为例

3.msp432p401r端

本文以RX_P3^2--TX_P3^3 为例

 

 注意:连接引脚时一定要注意主控的TX连接OpenMV的RX,主控的RX连接OpenMV的TX

二、软件实现

1.OpenMV代码讲解及实现

运行条件:主控先通过串口给OpenMV发送char类型数据'0'作为运行模式。针对电赛需求,OpenMV只需要收到模式数据即可,可以不加帧头与帧尾,而直接判断获取的内容,详细代码如下。

  1. # 作者 记得开心①点
  2. # 创作日期 2023.8.7
  3.  
  4. import sensor, image, time ,math,pyb
  5. from pyb import UART
  6. uart = UART(3,115200)#设置串口波特率
  7.  
  8. #摄像头初始化
  9. sensor.reset()#复位和初始化传感器。
  10. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置像素格式为RGB565(或GRAYSCAL)
  11. sensor.set_framesize(sensor.VGA)#设置帧大小为VGA (480x640)
  12. sensor.skip_frames(time = 2000)#等待设置生效
  13. sensor.set_auto_gain(False)#关闭自动增益
  14. sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡
  15. clock = time.clock()#创建一个时钟对象来跟踪FPS
  16.  
  17. #初始化三个板载灯
  18. red_led = pyb.LED(1)
  19. green_led = pyb.LED(2)
  20. blue_led = pyb.LED(3)
  21. red_led.on();#OpenMV初始化成功长亮红灯
  22.  
  23. #红色阈值
  24. red_threshold = (0, 100, 12, 73, -123, 127)
  25.  
  26. #初始化所需标志位
  27. i=0
  28. pattern=-1#模式
  29.  
  30. #寻找最大色块
  31. def find_max(blobs):
  32.     max_blob = None
  33.     max_size = 0
  34.     for blob in blobs:
  35.         if blob[2]*blob[3]>max_size:
  36.             max_blob=blob
  37.             max_size=blob[2]*blob[3]
  38.     return max_blob
  39.  
  40. #获取数据
  41. def data_get():
  42.     global i
  43.     global pattern
  44.     getrx = uart.readchar()#获取char类型数据
  45.     if getrx == 0 or getrx==1 or getrx==2 or getrx==3:
  46.         pattern = getrx
  47.     else:
  48.         i=i+1
  49.     if i>=20:#如果收到的数据不正确20次以上,OpenMV闪蓝灯
  50.         for i in range(1,10):
  51.             for j in range(1,30):
  52.                 blue_led.on()
  53.             for j in range(1,30):
  54.                 blue_led.off()
  55.  
  56. #主循环
  57. while(True):
  58.     clock.tick()
  59.     if uart.any():#串口有任何值发送过来
  60.         data_get()#获取运行模式
  61.     if pattern==0:
  62.         img = sensor.snapshot().lens_corr(1.6)#鱼眼矫正
  63.         blobs = img.find_blobs([red_threshold],roi=[80,80,320,320])
  64.         if blobs:
  65.             red_led.off()
  66.             green_led.on()#找到色块亮绿灯
  67.             blue_led.off()
  68.             max_blob = find_max(blobs)#返回最大的色块
  69.             img.draw_rectangle(max_blob.rect())#画出找到色块
  70.             #发送数据
  71.             data=bytearray([0xa3,0xb3,int(max_blob.cx()/2),int(max_blob.cy()/2),0xc3])
  72.             uart.write(data)
  73.         else:#未找到色块返回0,0n
  74.             red_led.off()
  75.             green_led.on()#未找到色块亮青蓝色灯
  76.             blue_led.on()
  77.             #发送数据
  78.             data=bytearray([0xa3,0xb3,int(0),int(0),0xc3])
  79.             uart.write(data)
  80.     else:#摄像头未执行任何模式返回255,255
  81.         red_led.on()
  82.         green_led.on()#未执行任何模式亮黄灯
  83.         blue_led.off()
  84.         #发送数据
  85.         data=bytearray([0xa3,0xb3,int(255),int(255),0xc3])
  86.         uart.write(data)

2.stm32zet6代码讲解及实现

/*****openmv.h*****/(32部分源文件以连接的硬件命名)

  1. ​//作者 记得开心①点
  2. //日期 2023.8.7
  3.  
  4. #ifndef __OPENMV_H
  5. #define __OPENMV_H
  6.  
  7. #include <stdio.h>
  8.  
  9. extern int openmv_data[4];//已经声明全局变量,在任意文件直接调用即可
  10. void openmv_Init(void);
  11. void openmv_SendByte(uint8_t Byte);
  12.  
  13.  
  14. #endif
  15.  
  16. ​

/*****openmv.c*****/(32部分源文件以连接的硬件命名)

  1. ​//作者 记得开心①点
  2. //日期 2023.8.7
  3.  
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  5.  
  6. void openmv_Init(void)
  7. {
  8. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
  9. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  10. 	
  11. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  12. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出模式
  13. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
  14. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  15. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  16. 	
  17. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//ÉÏÀ­ÊäÈë»ò¸¡¿ÕÊäÈë
  18. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
  19. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  20. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  21. 	
  22. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  23. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;//²¨ÌØÂÊ
  24. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件流控制
  25. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//串口模式配置
  26. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无校验位
  27. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一位停止位
  28. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//八位（不需要校验）
  29. 	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
  30. 	
  31. 	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
  32. 	
  33. 	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  34. 	
  35. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  36. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
  37. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  38. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  39. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  40. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  41. 	
  42. 	USART_Cmd(USART2, ENABLE);
  43. }
  44.  
  45. void openmv_SendByte(uint8_t Byte)
  46. {
  47. 	USART_SendData(USART2, Byte);
  48. 	while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);//等待发送完成
  49. }
  50.  
  51. int openmv_flag=0;
  52. int openmv_i=0;
  53. int openmv_data[4]={0};
  54. int openmv_rx=0;
  55.  
  56. void USART2_IRQHandler(void)
  57. {
  58. 	if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET)//判断接受中断标志位
  59. 	{
  60. 		openmv_rx=USART_ReceiveData(USART2);//获取数据
  61. 		if(openmv_flag==0&&openmv_rx==0xa3)//判断第一个帧头
  62. 		{
  63. 			openmv_flag=1;
  64. 		}
  65. 		else if(openmv_flag==1&&openmv_rx==0xb3)判断第二个帧头
  66. 		{
  67. 			openmv_flag=2;
  68. 		}
  69. 		else if(openmv_flag==3)
  70. 		{
  71. 			openmv_flag=3;
  72. 			openmv_data[openmv_i++]=openmv_rx;//获取数据
  73. 		}
  74. 		else if(openmv_flag==3)
  75. 		{
  76. 			openmv_flag=4;
  77. 			openmv_data[openmv_i++]=openmv_rx;//获取数据
  78. 		}
  79. 		else if(openmv_flag==4&&openmv_rx==0xc3)//判断最后一个帧头
  80. 		{
  81. 			openmv_flag=0;
  82.             openmv_i=0;
  83. 		}
  84. 		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清除接收中断标志位
  85. 	}
  86. }
  87.  
  88. ​
  89.  
  90. ​

3.msp432p401r代码讲解及实现

/*****openmv4.h*****/(msp432部分源文件以连接的硬件命名)

这里baudrate_calculate文件附在其后,这个文件创建后在openmv4.h中包含即可,感谢某站up，m-RNA的msp432p401r开源视频教程。

  1. ​​//作者 记得开心①点
  2. //日期 2023.8.7
  3.  
  4. #ifndef _openmv4_H
  5. #define _openmv4_H
  6.  
  7. #include "sysinit.h"
  8. #include "baudrate_calculate.h"
  9.  
  10. extern int openmv_data[8];//已经声明全局变量,在任意文件内直接调用即可
  11. void openmv_sentdata(char mode);
  12. void openmv4_uart_init(void);
  13.  
  14. #endif
  15.

/*****openmv4.c*****/(msp432部分源文件以连接的硬件命名)

  1. //作者 记得开心①点
  2. //日期 2023.8.7
  3. #include "openmv4.h"
  4.  
  5. //初始化IO 串口2
  6. // bound:波特率
  7. void openmv4_uart_init(uint32_t baudRate)
  8. {
  9. 		//固件库v3_40_01_02
  10. 		//默认SMCLK 48MHz 比特率
  11. 		const eUSCI_UART_ConfigV1 uartConfig =
  12. 			{
  13. 				EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK,				   //48mhz时钟打开
  14. 				312,										   // BRDIV = 312
  15. 				8,											   // UCxBRF = 8
  16. 				0,											   // UCxBRS = 1
  17. 				EUSCI_A_UART_NO_PARITY,						   // 无校验位
  18. 				EUSCI_A_UART_LSB_FIRST,						   // MSB First
  19. 				EUSCI_A_UART_ONE_STOP_BIT,					   //一位停止位
  20. 				EUSCI_A_UART_MODE,							   // 串口模式配置
  21. 				EUSCI_A_UART_OVERSAMPLING_BAUDRATE_GENERATION, // Oversampling
  22. 				EUSCI_A_UART_8_BIT_LEN						   // 字长八位(无需校验位)
  23. 			};
  24. 		eusci_calcBaudDividers((eUSCI_UART_ConfigV1 *)&uartConfig, baudRate); //配置波特率
  25.  
  26. 		// 1.配置GPIO复用
  27. 		MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN2 | GPIO_PIN3, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
  28. 		MAP_UART_initModule(EUSCI_A2_BASE, &uartConfig); // 3.初始化串口
  29. 		MAP_UART_enableModule(EUSCI_A2_BASE);			 // 4.开启串口模块
  30. 		MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A2_BASE, EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT); // 5.开启接收中断
  31. 		//MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A2_BASE, EUSCI_A_UART_TRANSMIT_INTERRUPT);//6.开启发送中断
  32. 		MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_EUSCIA2);								 // 7.开启串口端口中断
  33. }
  34.  
  35. void openmv_sentdata(char mode)
  36. {
  37. 		//MAP_UART_transmitData(EUSCI_A2_BASE,0xa3);
  38. 		MAP_UART_transmitData(EUSCI_A2_BASE,mode);
  39. }
  40.  
  41. int openmv_flag=0;
  42. int rx_data=0;
  43. int openmv_data[8]={0};
  44. int openmv_i=0;
  45.  
  46. // Uart2接收中断
  47. void EUSCIA2_IRQHandler(void)
  48. {
  49.     uint32_t status = MAP_UART_getEnabledInterruptStatus(EUSCI_A2_BASE);
  50.     if (status & EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT_FLAG) //判断接受中断标志位
  51.     {
  52. 			
  53. 			rx_data=MAP_UART_receiveData(EUSCI_A2_BASE);
  54. 			if(rx_data==0xA3&&openmv_flag==0)//判断头帧
  55. 			{
  56. 				openmv_flag=1;
  57.  
  58. 			}
  59. 			else if(openmv_flag==1&&rx_data==0xb3)//判断第二帧
  60. 			{
  61. 				openmv_flag=2;
  62. 			}
  63. 			else if(openmv_flag==2)
  64. 			{
  65. 				openmv_flag=3;
  66. 				openmv_data[openmv_i++]=rx_data;//获取回传
  67. 			}
  68. 			else if(openmv_flag==3)
  69. 			{
  70. 				openmv_flag=4;
  71. 				openmv_data[openmv_i++]=rx_data;//获取回传
  72. 			}
  73. 			else if(openmv_flag==4&&rx_data==0xc3)//判断第三帧
  74. 			{
  75. 				openmv_flag=0;
  76. 				openmv_i=0;
  77. 			}
  78. 			MAP_UART_clearInterruptFlag(EUSCI_A2_BASE, EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT_FLAG); // 清除接收中断标志位
  79. 		}
  80. }
  81. 		    
  82. void eusci_calcBaudDividers(eUSCI_UART_ConfigV1 *uart_config, uint32_t baudRate) //固件库v3_40_01_02
  83.  
  84.  
  85. {
  86.     float maxAbsErrorInByte;
  87.     float minAbsError;
  88.     float error;
  89.     uint8_t ii;
  90.     uint16_t jj;
  91.     uint16_t NN;
  92.     uint32_t count;
  93.     uint32_t clockRate;
  94.  
  95.     if (!uart_config || !baudRate) //传参错误 退出函数
  96.     {
  97.         //uart_warning_led(); //闪烁错误指示灯10次
  98.         return;
  99.     }
  100.  
  101.     if (uart_config->selectClockSource == EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK)
  102.         clockRate = MAP_CS_getSMCLK();
  103.     else if (uart_config->selectClockSource == EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_ACLK)
  104.         clockRate = MAP_CS_getACLK();
  105.     else
  106.     {
  107.         uart_config->selectClockSource = EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK;
  108.         clockRate = MAP_CS_getSMCLK();
  109.     }
  110.     if (baudRate > clockRate) //判断波特率是否大于时钟频率 是则退出函数
  111.     {
  112.         //uart_warning_led(); //闪烁错误指示灯10次
  113.         return;
  114.     }
  115.     //var result = {UCOS16 : 0, UCBRx : 0, UCFx : 0, UCSx : 0, maxAbsError : 0};
  116.  
  117.     NN = (uint16_t)((float)clockRate / (float)baudRate); //应该是不需要floor
  118.  
  119.     minAbsError = 100000;
  120.     for (jj = 0; jj <= 255; jj++)
  121.     {
  122.  
  123.         maxAbsErrorInByte = 0;
  124.         count = 0;
  125.         for (ii = 0; ii <= 10; ii++)
  126.         {
  127.             count += NN + bitPosition(jj, 7 - (ii % 8));
  128.  
  129.             //error = (ii + 1) * baudPeriod - count * clockPeriod;
  130.             error = (ii + 1) / (float)baudRate - count / (float)clockRate; //为了减少变量，改为此代码
  131.  
  132.             if (error < 0)
  133.                 error = -error;
  134.  
  135.             if (error > maxAbsErrorInByte)
  136.                 maxAbsErrorInByte = error;
  137.         }
  138.         if (maxAbsErrorInByte - minAbsError < -7.3e-12f) //这里就是“已知问题”
  139.         {
  140.             minAbsError = maxAbsErrorInByte;
  141.             uart_config->secondModReg = jj;
  142.         }
  143.     }
  144.  
  145.     if (NN < 20)
  146.     {
  147.         uart_config->overSampling = 0;
  148.         uart_config->clockPrescalar = NN;
  149.         uart_config->firstModReg = 0;
  150.     }
  151.     else
  152.     {
  153.         uart_config->overSampling = 1;
  154.         uart_config->clockPrescalar = (uint16_t)((float)NN / 16.0f); //应该是不需要floor
  155.         uart_config->firstModReg = NN - (uart_config->clockPrescalar * 16);
  156.     }
  157.     //return minAbsError * baudRate * 100;
  158. }

 /*****baudrate_calculate.h*****/

  1. /****************************************************/
  2. // MSP432P401R
  3. // 串口波特率计算
  4. // Bilibili：m-RNA
  5. // E-mail:m-RNA@qq.com
  6. /****************************************************/
  7.  
  8. /******************************    说明    ******************************
  9.  *
  10.  * 源码为TI官方编写,本人只是将JS程序移植到了C语言平台,仅作为学习使用。源码出处为：
  11.  * http://software-dl.ti.com/msp430/msp430_public_sw/mcu/msp430/MSP430BaudRateConverter/index.html
  12.  * 
  13.  * ? 已知问题：
  14.  * 调试时发现某些情况下，C语言的小数的大小与JS的相差较大，
  15.  * 导致了算出的UCSx(即secondModReg)不一样，
  16.  * 这时如果出现不能准确传输时，请换一个波特率。
  17.  *
  18.  * ? 需要注意：
  19.  * 波特率不能大于时钟频率，否则会退出函数
  20.  * 
  21.  * *****************************   版本说明   ******************************
  22.  * 
  23.  * ? v1.2 2021/8/29
  24.  * 注释掉了闪烁灯的代码
  25.  * 
  26.  * ? v1.1  2021/8/27
  27.  * 添加支持固件库v3_21_00_05 
  28.  * 
  29.  * ? v1.0  2021/8/25
  30.  * 仅支持固件库v3_40_01_02
  31.  * 
  32.  * *******************************   结束    *******************************/
  33.  
  34.  #ifndef __RNA_BAUDRATE_CALCULATE_H
  35. #define __RNA_BAUDRATE_CALCULATE_H
  36. #include <ti/devices/msp432p4xx/driverlib/driverlib.h>
  37.  
  38. //错误指示灯宏定义 方便移植使用
  39. //MSP432P401R 有两个红灯P1.0 P2.0
  40. //#define WARN_LED_1_PORT GPIO_PORT_P1
  41. //#define WARN_LED_2_PORT GPIO_PORT_P2
  42. //#define WARN_LED_1_PIN GPIO_PIN0
  43. //#define WARN_LED_2_PIN GPIO_PIN0
  44. //#define WARN_LED_INIT MAP_GPIO_setAsOutputPin
  45. //#define WARN_LED_ON MAP_GPIO_setOutputHighOnPin
  46. //#define WARN_LED_OFF MAP_GPIO_setOutputLowOnPin
  47.  
  48. #ifdef EUSCI_A_UART_7_BIT_LEN
  49. void eusci_calcBaudDividers(eUSCI_UART_ConfigV1 *uart_config, uint32_t baudRate); //固件库v3_40_01_02
  50. #else
  51. void eusci_calcBaudDividers(eUSCI_UART_Config *uart_config, uint32_t baudRate); //固件库v3_21_00_05
  52. #endif
  53.  
  54. #endif

 /*****baudrate_calculate.c*****/

  1. /****************************************************/
  2. // MSP432P401R
  3. // 串口波特率计算
  4. // Bilibili：m-RNA
  5. // E-mail:m-RNA@qq.com
  6. /****************************************************/
  7.  
  8. /******************************    说明    ******************************
  9.  *
  10.  * 源码为TI官方编写,本人只是将JS程序移植到了C语言平台,仅作为学习使用。源码出处为：
  11.  * http://software-dl.ti.com/msp430/msp430_public_sw/mcu/msp430/MSP430BaudRateConverter/index.html
  12.  *
  13.  * ? 已知问题：
  14.  * 调试时发现某些情况下，C语言的小数的大小与JS的相差较大，
  15.  * 导致了算出的UCSx(即secondModReg)不一样，
  16.  * 这时如果出现不能准确传输时，请换一个波特率。
  17.  *
  18.  * ? 需要注意：
  19.  * 波特率不能大于时钟频率，否则会退出函数
  20.  *
  21.  * *****************************   版本说明   ******************************
  22.  *
  23.  * ? v1.2 2021/8/29
  24.  * 注释掉了闪烁灯的代码
  25.  * 
  26.  * ? v1.1  2021/8/27
  27.  * 添加支持固件库v3_21_00_05
  28.  *
  29.  * ? v1.0  2021/8/25
  30.  * 仅支持固件库v3_40_01_02
  31.  *
  32.  * *******************************   结束    *******************************/
  33.  
  34. #include "baudrate_calculate.h"
  35.  
  36. //void uart_warning_led(void);
  37.  
  38. /*
  39.  *  ======== bitPosition ========
  40.  *  return 1(0) if the specified bit position in value is set(clear)
  41.  */
  42. bool bitPosition(uint16_t value, uint16_t position)
  43. {
  44.     if ((value & (1 << position)))
  45.         return 1;
  46.     return 0;
  47. }
  48.  
  49. /*
  50.  *  ======== eusci_calcBaudDividers ========
  51.  *  computes the eUSCI_UART register settings for a given clock and baud rate
  52.  *
  53.  *      UCOS16:      the oversampling bit (0 or 1)
  54.  *      UCBRx:       the Baud Rate Control Word
  55.  *      UCFx:        the First modulation stage select (UCBRFx)
  56.  *      UCSx:        the Second modulation stage select (UCBRSx)
  57.  *      maxAbsError: the maximum TX error for the register setting above
  58.  *
  59.  *  The first four field names match the names used in Table 18-5,
  60.  *  "Recommended Settings for Typical Crystals and Baudrates", of the
  61.  *  MSP430FR57xx Family User's Guide (SLAU272A).
  62.  */
  63.  
  64. void eusci_calcBaudDividers(eUSCI_UART_ConfigV1 *uart_config, uint32_t baudRate) //固件库v3_40_01_02
  65.  
  66.  
  67. {
  68.     float maxAbsErrorInByte;
  69.     float minAbsError;
  70.     float error;
  71.     uint8_t ii;
  72.     uint16_t jj;
  73.     uint16_t NN;
  74.     uint32_t count;
  75.     uint32_t clockRate;
  76.  
  77.     if (!uart_config || !baudRate) //传参错误 退出函数
  78.     {
  79.         //uart_warning_led(); //闪烁错误指示灯10次
  80.         return;
  81.     }
  82.  
  83.     if (uart_config->selectClockSource == EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK)
  84.         clockRate = MAP_CS_getSMCLK();
  85.     else if (uart_config->selectClockSource == EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_ACLK)
  86.         clockRate = MAP_CS_getACLK();
  87.     else
  88.     {
  89.         uart_config->selectClockSource = EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK;
  90.         clockRate = MAP_CS_getSMCLK();
  91.     }
  92.     if (baudRate > clockRate) //判断波特率是否大于时钟频率 是则退出函数
  93.     {
  94.         //uart_warning_led(); //闪烁错误指示灯10次
  95.         return;
  96.     }
  97.     //var result = {UCOS16 : 0, UCBRx : 0, UCFx : 0, UCSx : 0, maxAbsError : 0};
  98.  
  99.     NN = (uint16_t)((float)clockRate / (float)baudRate); //应该是不需要floor
  100.  
  101.     minAbsError = 100000;
  102.     for (jj = 0; jj <= 255; jj++)
  103.     {
  104.  
  105.         maxAbsErrorInByte = 0;
  106.         count = 0;
  107.         for (ii = 0; ii <= 10; ii++)
  108.         {
  109.             count += NN + bitPosition(jj, 7 - (ii % 8));
  110.  
  111.             //error = (ii + 1) * baudPeriod - count * clockPeriod;
  112.             error = (ii + 1) / (float)baudRate - count / (float)clockRate; //为了减少变量，改为此代码
  113.  
  114.             if (error < 0)
  115.                 error = -error;
  116.  
  117.             if (error > maxAbsErrorInByte)
  118.                 maxAbsErrorInByte = error;
  119.         }
  120.         if (maxAbsErrorInByte - minAbsError < -7.3e-12f) //这里就是“已知问题”
  121.         {
  122.             minAbsError = maxAbsErrorInByte;
  123.             uart_config->secondModReg = jj;
  124.         }
  125.     }
  126.  
  127.     if (NN < 20)
  128.     {
  129.         uart_config->overSampling = 0;
  130.         uart_config->clockPrescalar = NN;
  131.         uart_config->firstModReg = 0;
  132.     }
  133.     else
  134.     {
  135.         uart_config->overSampling = 1;
  136.         uart_config->clockPrescalar = (uint16_t)((float)NN / 16.0f); //应该是不需要floor
  137.         uart_config->firstModReg = NN - (uart_config->clockPrescalar * 16);
  138.     }
  139.     //return minAbsError * baudRate * 100;
  140. }
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