ZED-Mini 标定完全指南（应该是最详细的吧）_zed相机需要标定吗

标定 ZED-Mini 相机主要为了跑 VINS-Fusion 以及后期的联合标定相关事宜

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双目相机标定

出厂标定数据

关于ZED相机的内参，使用出厂标定的数据就好了，如果安装ZED的SDK时使用的是默认的安装路径，可以在/usr/local/zed/settings下面找到一个SN****.conf文件，根据设置的相机分辨率去找对应的相机内参和畸变参数，这里使用的是VGA模式

[LEFT_CAM_2K]
fx=1400.91
fy=1400.91
cx=1136.24
cy=666.392
k1=-0.172408
k2=0.0261692
p1=0.000139195
p2=-0.00020522
k3=0

[RIGHT_CAM_2K]
fx=1399.79
fy=1399.79
cx=1078.94
cy=581.798
k1=-0.17124
k2=0.0254432
p1=0.000633285
p2=-0.000151551
k3=0

[LEFT_CAM_FHD]
fx=1400.91
fy=1400.91
cx=992.24
cy=585.392
k1=-0.172408
k2=0.0261692
p1=0.000139195
p2=-0.00020522
k3=0

[RIGHT_CAM_FHD]
fx=1399.79
fy=1399.79
cx=934.94
cy=500.798
k1=-0.17124
k2=0.0254432
p1=0.000633285
p2=-0.000151551
k3=0

[LEFT_CAM_HD]
fx=700.455
fy=700.455
cx=654.62
cy=381.196
k1=-0.172408
k2=0.0261692
p1=0.000139195
p2=-0.00020522
k3=0

[RIGHT_CAM_HD]
fx=699.895
fy=699.895
cx=625.97
cy=338.899
k1=-0.17124
k2=0.0254432
p1=0.000633285
p2=-0.000151551
k3=0

[LEFT_CAM_VGA]
fx=350.2275
fy=350.2275
cx=342.81
cy=198.098
k1=-0.172408
k2=0.0261692
p1=0.000139195
p2=-0.00020522
k3=0

[RIGHT_CAM_VGA]
fx=349.9475
fy=349.9475
cx=328.485
cy=176.9495
k1=-0.17124
k2=0.0254432
p1=0.000633285
p2=-0.000151551
k3=0

[STEREO]
Baseline=62.9989
TY=-0.000663536
TZ=0.00110222
CV_2K=0.00866806
CV_FHD=0.00866806
CV_HD=0.00866806
CV_VGA=0.00866806
RX_2K=0.000842401
RX_FHD=0.000842401
RX_HD=0.000842401
RX_VGA=0.000842401
RZ_2K=0.00115049
RZ_FHD=0.00115049
RZ_HD=0.00115049
RZ_VGA=0.00115049
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可以根据出厂标定数据编写 VINS-Fusion 的相机配置文件

标定板选择

关于标定板的选择，checkerboard和aprilgrid这两种是比较常用的。（相机需要距离标定板1-2m，标定板占据视野60%以上）。由于Aprilgrid能提供序号信息，能够防止姿态计算时出现跳跃的情况。所以建议采用Aprilgrid进行标定

注意：标定过程中，标定板不要离开相机视野范围，开始和结束要平稳进行，尽量使标定板出现在视野所有角落
下载Aprilgrid 6x6 0.8x0.8 m (A0 page)两个文件

用A4纸打印pdf文件，量好大正方形和小正方形的尺寸

修改apriltag.yaml

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.021           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.285714          #ratio of space between tags to tagSize
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标定过程

目前ZED-Mini的分辨率，在~/catkin_ws/src/zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params文件夹下找到common.yaml，resolution为3，即VGA模式，实际分辨率大小为640*360

启动ZED-Mini的ROS节点，查看topic，开启可视化图像，确保标定板处于左右目图像中

roscore
roslaunch zed_wrapper zedm.launch

rostopic list
rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color
rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/right/image_rect_color
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用zed相机采集ros包，可参考下面的视频
https://www.youtube.com/watch?app=desktop&v=puNXsnrYWTY
（1）俯仰角摆动3次
（2）偏航角摆动3次
（3）翻滚角摆动3次
（4）上下移动3次
（5）左右移动3次
（6）前后移动3次
（7）自由移动，摆动幅度大一些，但要移动缓慢些，使标定目标尽可能出现在相机所有视野范围内

rosbag record -O Kalib_data_vga.bag /zedm/zed_node/imu/data_raw /zedm/zed_node/left/image_rect_color /zedm/zed_node/right/image_rect_color
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