ros智能车 第三章 SLAM建图及导航案例

准备工作

打开一个终端

ssh连接到小车

新建一个终端，在新建的终端中术输入scp

src功能包传输
scp -r/home/frank/new_racecar_demo/src root root@小车IP:/root/racecar

在原终端中输入ls查看，再进入ros

输入命令

catkin_make_isolated

建立tf坐标系

ssh连接小车

进入ros环境

输入命令

roslaunch racecar Run_car.launch

新建一个终端

输入命令

rosrun rpt_tf_tree rpt_tf_tree

tf坐标系参数配置

ssh连接小车，进入ros环境

打开vscode，再连接小车（就是在vscode最上方的输入框中输入小车的IP地址）

打开/root/racecar文件夹

找到racecar/src/racecar/launch/includes/car_tf.launch.xml文件

该文件均是对参数的传递调用，也就是所谓的“td坐标系话题参数”

建图

ssh连接小车，进入ros环境

打开vscode，再连接小车（就是在vscode最上方的输入框中输入小车的IP地址）

打开/root/racecar文件夹

新建多个终端，打开文件夹下的readme.txt，复制txt中1-5步的代码到各个终端中

打卡本地终端（ctrl+alt+T），输入rviz

在新弹出的界面中依次选中 File/Recent Configs/racecar/rviz/amci.rviz

（将该界面置顶）打开键盘控制节点，控制小车运动进行建图

保存的地图信息为/racecar/map/mapname.pgm和mp-mapname.yaml文件

打开racecar/src/racecar/launch/param/ten/base_global_planner_params.yaml等yaml文件

base_global_planner_params 全局路径规划
 
global_costmap_params.yaml全局代价地图，包含机器人的范围、大小、形状等参数。一般修改rolling_window
 
local_costmap_params.yaml本地代价地图
 
dwa_local_planner_params.yaml机器人的速度 、转角、加速度限制

打开下面这两个文件，仅作观察 

打开雷达的相关文件/racecarsrc/LSLIDAR_M10/lsx10/launch/lslidar_x10_serial.launch

打开另一个文件 Run_gmapping.launch

基本导航

ssh连接小车，进入ros环境

打开vscode，再连接小车（就是在vscode最上方的输入框中输入小车的IP地址）

打开/root/racecar文件夹

新建多个终端，打开文件夹下的readme.txt，找到其中关于“基本导航”的命令。将其中的命令依次粘贴到不同的终端中运行。

打开本地终端，输入rviz

在新弹出的界面中依次选中 File/Recent Configs/racecar/rviz/amci.rviz

“拉点”操作“：鼠标在图中拖动使车朝指定方向运行

多点导航（记点）

ssh连接小车，进入ros环境

打开vscode，再连接小车（就是在vscode最上方的输入框中输入小车的IP地址）

打开/root/racecar文件夹

新建多个终端，打开文件夹下的readme.txt，找到其中关于“多点导航”的命令。将其中的命令依次粘贴到不同的终端中运行。

打开本地终端，输入rviz

在新弹出的界面中依次选中 File/Recent Configs/racecar/rviz/amci.rviz

“拉点”操作“：鼠标在图中拖动使车朝指定方向运行

拉点完成后，在记录点位程序中断输入f，会自动保存点位。保存的内容可以在后续多点导航中使用

多点导航（巡点）

红绿灯