DSP28系列—MPU6050漂移补偿方案的探索_mpu6050航向角漂移很严重

说在前面的话：
大家都知道，陀螺仪是一种能测量角速度的器件，是姿态解算、角度测量等任务中无法缺少的工具。单轴的陀螺仪配合单轴的加速度计，就能结算出一个姿态角。在平衡车的应用中，一维的姿态角（倾斜角）就足够了。而在飞行器中，一般需要三个轴的陀螺仪和三个轴的加速度计，解算出三个姿态角。为了更加精确的输出这三个姿态角，就需要使用到（mahony互补滤波、卡尔曼滤波）来消除误差。这时，磁力计就油然而生了。你可以选择MPU6050+QMC5883L,或者MPU9250。除此之外，我们经常可以见到模拟陀螺仪和数字陀螺仪，实际上这仅关乎器件输出是模拟量还是数字量。输出模拟量的陀螺仪，如ENC03。输出数字量的陀螺仪，如MPU6050、MPU9250等等。模拟陀螺仪使用简单，仅需要在单片机中进行AD采集即可。至于数字陀螺仪，因为输出为数字量，因此都需要相应的通信协议进行通信，如I2C、SPI等（可以参考《DSP28系列—驱动六轴MPU6050输出欧拉角》）。

先把相关资料存个档,后面再慢慢整理：
1.MPU6050的缺陷问题：
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参考文章：添加链接描述（无人机机载导航系统和传感器基本原理）
无人机的常用导航方式是惯性导航+GPS，所以无人机上的常用传感器也是围绕这两者展开的，惯性导航一般包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计，再加上GPS构成了机载传感器的主体。
（1）加速度计：
加速度计是一种惯性传感器，能够测量无人机在XYZ三轴方向所承受的加速度，通常也可以配合陀螺仪一同测量无人机的三轴姿态。加速度计的缺点是信号受振动影响大，所以在无人机上使用时需要进行减震处理，在数据获取后也会进行滤波。当无人机静止时，加速度计测得的就是重力加速度，所以在实际使用时，我们都需要去掉重力加速度计的值。
（2）陀螺仪：
陀螺仪传感器能监测三轴的角速度，因此在导航系统中存在非常重要的作用，一般用于姿态角的解算。但是由于角速度积分得到的角度随时间漂移严重，所以单一的陀螺仪无法计算出准确的角度值，通常需要配合加速度一起使用，这也就是我们上述所说的性能互补。
（3）磁力计：
磁力计一般不会单独使用，通常是配合加速度计和陀螺仪一同解算姿态角的大小。另外，磁力计对于硬铁、软铁等永磁性物质都非常敏感。周围磁场的变化对磁力计的使用都会产生影响，可以说磁力计是无人机传感器中最容易受干扰的一位了，我们在调试无人机时也经常会遇到航向产生漂移的情况，大多数都是跟磁力计工作不正常有关。
（4）四旋翼飞行器姿态解算算法入门学习：
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（5）【完整版】多旋翼飞行器设计与控制【北航-全权-中国MOCC】：
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2.GY-271的详细资料：
（1）含有产品信息、电路图、UNO例程等：
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（2）QMC5883L芯片的参数要求：
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添加链接描述(好像没有对相关寄存器进行设置)
（3）使用树莓派调试磁力计QMC5883L：
添加链接描述（含有QMC5883L设备地址、寄存器，一个简单的读取寄存器的小程序）
（4）使用STM32调试磁力计QMC5883L：
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（5）GY-271和GY-251怎么结合在一起使用？
MPU6050使用I2C进行通信。I2C使用两条线SCL、SDA进行通信，再加上供电的两条线，使用MPU6050仅需要电源、GND、SCL、SDA即可。为了和电子罗盘完美结合，就可以将XCL和XDA管脚接到GY-271上。然后通过编程，可以让MPU6050帮你读取磁力计的数据，再一起读回单片机。当然，还有一个INT中断引脚，可以通过编程设定数据准备好时，该引脚发生电平变化，触发DSP的外部中断（可以通过设计按键和中断标志位来实现）。
（6）电子罗盘（磁力计）的问题：
有些厂家在DIY无人机上选择不焊接电子罗盘器件HMC5883。因为电子罗盘是磁场敏感元器件，很容易受到电机的影响，很难调试稳定。另外，小四轴在视眼范围内飞行，基本上不需要电子罗盘的锁尾功能。

未完待续…
（哪位大佬可以让我参考下GY-271和GY-251结合的程序呀，感激不尽）
上手小白，如有错误，欢迎批评指正
如有同道中人，可以加Q867740092，一起学习，一起进步