FANUC机器人通过PNS功能实现自动运行_发那科pns程序

一、通过PNS功能实现自动运转

（1）信号控制

1. 程序号码选择（PNS）功能，根据程序号码选择信号（PNS1~8输入、PNSTROBE输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。
2. 自动运转启动信号（PROD_START输入），从第1行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。
3. 通过循环停止信号（CSTOPI输入）来结束当前执行中的程序。

     -若系统设定菜单“用CSTOPI信号强制自己中止程序”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束改程序。通过RSR来解除处于待命状态的程序。（标准设定）

     -若系统设定菜单“用CSTOPI信号强制自己中止程序”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过RSR来解除处于待命状态的程序。

（2）遥控状态成立条件

通过外围设备I/O输入来启动程序时，需要将机器人置于遥控状态。遥控状态是指如下遥控条件成立时的状态。

• 示教器的有效开关断开。
• 遥控信号（SI[2]）处于ON。
• 外围设备I/O的*SFSPD输入处在ON。
• 外围设备I/O的ENBL输入处在ON。
• 系统变量$RMT_MASTER为0（外围设备）。

注：$RMT_MASTER的设定为，0：外围设备、1：CRT/KB、2：主计算机、3：无遥控装置。

此外，要启动包含动作（组）的程序，还需要使以下动作条件成立。

• 外围设备I/O的HOLD输入处在ON。
• 伺服电源已经接通（非报警状态）。

为表示上述条件已经成立的事实，输出CMDEENBL。该信号在以下条件成立时被输出。

• 遥控条件成立。
• 可动作条件成立
• 选定了连续运转方式（单步运行无效）

注：系统设定画面上的“外部START信号（暂停状态）”被设定为“有效”的情况下，启动信号只对暂停中的程序有效。标准设定为“无效”。

（3）CMDENBL信号注意事项

CMDENBL信号无法接通、和虽然CMDENBL信号已经接通但是无法进行外部启动的情况下，请进行如下确认。