赞
踩
系列文章目录:
[ROS仿真小车(三)——rviz控制机器人模型运动]
通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型,不过,当前实现的只是静态模型,如何控制模型的运动呢?在此,可以调用 Arbotix 实现此功能。
Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板,并提供相应的 ros 功能包,这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板,它还提供一个差速控制器,通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态,从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。
这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中,完整的 arbotix 程序包还包括多种控制器,分别对应 dynamixel 电机、多关节机械臂以及不同形状的夹持器。
需求描述:
控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动
实现流程:
1.安装 Arbotix
2.创建新功能包,准备机器人 urdf、xacro 文件
3.添加 Arbotix 配置文件
4.编写 launch 文件配置 Arbotix
5.启动 launch 文件并控制机器人模型运动
命令行调用
sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix
将 <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称,我使用的是noetic版本的,因此我使用命令sudo apt-get install ros-noetic-arbotix
urdf 和 xacro 调用 ROS仿真小车(二)——rviz控制机器模型运动 的即可
在config文件夹下新建hello.yaml文件
hello.yaml文件:
# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器,比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手).... # 因此,根 name 是 controller controllers: { # 单控制器设置 base_controller: { #类型: 差速控制器 type: diff_controller, #参考坐标 base_frame_id: base_footprint, #两个轮子之间的间距 base_width: 0.2, #控制频率 ticks_meter: 2000, #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度 Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, #加速限制 accel_limit: 1.0 } }
launch 示例代码
<!-- 配置 arbotix 节点 -->
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
<rosparam file="$(find jubot_demo)/config/hello.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true" />
</node>
代码解释:
调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点
arbotix 驱动机器人运行时,需要获取机器人信息,可以通过 file 加载配置文件
在仿真环境下,需要配置 sim 为 true启动launch文件
并配置 rviz:
控制小车运动:
此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel
也就说我们可以发布 cmd_vel 话题消息控制小车运动了,该实现策略有多种,可以另行编写节点,或者更简单些可以直接通过如下命令发布消息:
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
现在,小车就可以运动起来了。
Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有,并保留所有权利。