ESP8266 PWM输出控制_esp8266 控制360舵机

1、 舵机介绍
我用的是MG 946R 360°舵机

这种360°舵机相当于无极变速的减速电机，只能控制速度和方向，控制方式跟180°舵机是一样的，使用pwm进行控制。
2、 如何控制
我使用的是ESP8266进行控制
ESP8266 PWM输出，输出引脚为GPIO12

//1.头文件
#include “gpio.h”
#include “pwm.h”

//2.全局变量

uint32 pwm_duty_init[1] = {0};
uint32 io_info[1][3] =
	{
			
			 {PERIPHS_IO_MUX_MTDI_U,FUNC_GPIO12,12},
			//{PERIPHS_IO_MUX_MTCK_U,FUNC_GPIO13,13},            //GPIO13
			//{PERIPHS_IO_MUX_MTDO_U,FUNC_GPIO15,15}            //GPIO15

	};
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//3初始化引脚和pwm

PIN_FUNC_SELECT(PERIPHS_IO_MUX_MTDI_U,FUNC_GPIO12);//设置输出模式
gpio_output_set(0,BIT12,BIT12,0);//gpio12输出低电平
pwm_init(20000,pwm_duty_init,1,io_info);   //配置PWM的周期为20ms，占空比为0，PWM通道数量为1
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//4、设置占空比，舵机进行转动 注意：360度舵机其实只有三个状态：正传、反转和停止。除了给定的（停止）位置以外（如下例子，90是静止位置），0-90是全速到静止之间的设定，90-180是静止到反向全速之间）

static int32 duty1 = 33333;//pwm占空比，对应90°
	static int32 duty2 = 44444;//pwm占空比，对应135°
	static int32 duty3 = 22222;//pwm占空比，对应45°
	while(1){
	pwm_set_duty(duty2,0);
	pwm_start();
	delay_ms(748); //延时让舵机转动

	pwm_set_duty(duty1,0);
	pwm_start();
	delay_ms(1000);

	pwm_set_duty(duty3,0);
	pwm_start();
	delay_ms(748);

	pwm_set_duty(duty1,0);
	pwm_start();
	}
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//5、主函数初始化ESP8266后调用函数

void ICACHE_FLASH_ATTR user_init(void)
{
system_init_done_cb(sys_init_cb);//创建初始化完成后回调函数
}


void ICACHE_FLASH_ATTR
sys_init_cb(void)
{
	PIN_FUNC_SELECT(PERIPHS_IO_MUX_MTDI_U,FUNC_GPIO12);//设置输出模式
	gpio_output_set(0,BIT12,BIT12,0);//gpio12输出低电平
	pwm_init(20000,pwm_duty_init,1,io_info);   //配置PWM的周期为1000us/1kHZ，占空比为0，PWM通道数量为3
	static int32 duty1 = 33333;//pwm占空比，对应90°
	static int32 duty2 = 44444;//pwm占空比，对应135°
	static int32 duty3 = 22222;//pwm占空比，对应45°
	while(1){
	pwm_set_duty(duty2,0);
	pwm_start();
	delay_ms(748);

	pwm_set_duty(duty1,0);
	pwm_start();
	delay_ms(1000);

	pwm_set_duty(duty3,0);
	pwm_start();
	delay_ms(748);

	pwm_set_duty(duty1,0);
	pwm_start();
	}
/*
	os_timer_disarm(&pwmTimer);
	os_timer_setfn(&pwmTimer,pwm_put,NULL);
	os_timer_arm(&pwmTimer,50,TRUE);*/
}
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//5、可以使用定时器来控制

ETSTimer pwmTimer;//定时器 pwm，全局变量
os_timer_disarm(&pwmTimer);  // 关闭定时器
os_timer_setfn(&pwmTimer,pwm_put,NULL);// 设置定时器
os_timer_arm(&pwmTimer,50,TRUE);// 使能定时器
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//6、这是PWM输出函数，使用定时器回调的方式调用这个函数

void ICACHE_FLASH_ATTR
pwm_put(void *arg)//pwm输出
{
	pwm_set_duty(duty2,0);
	pwm_start();
	delay_ms(748);

	pwm_set_duty(duty1,0);
	pwm_start();
	delay_ms(1000);

	pwm_set_duty(duty3,0);
	pwm_start();
	delay_ms(748);

	pwm_set_duty(duty1,0);
	pwm_start();

}
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