iceoryx之Roudi

Roudi作为中间件守护进程，主要职责包括：

• 管理共享内存：roudi负责创建、管理和分配共享内存，这是Iceoryx中进程间通信的基础。
• 端口管理：roudi管理着所有的发送者和接收者端口。当一个进程需要发送或接收数据时，它会通过roudi来创建或获取对应的端口。
• 数据传输：roudi不仅负责管理端口，还负责实际的数据传输。它会根据接收者端口的需求，将数据从发送者端口转发到接收者端口。
• 故障处理：如果一个进程崩溃，roudi可以清理该进程使用的所有资源，以防止资源泄漏。

概念理解

Chunk：在 Iceoryx 中，chunk 是数据交换的基本单位，当一个进程或线程需要发送数据时，会从内存池中请求一个 chunk，将数据写入其中，然后将 chunk 发送到目标进程或线程。接收方收到 chunk 后，可以直接从中读取数据。

Block：block 是 Iceoryx 中用于管理内存的基本单位。每个 block 都有一个固定的大小，可以包含并管理一个或多个 chunk。当请求一个新的 chunk 时，实际上是从一个 block 中分配的。

Segment：segment 是一段连续的内存区域，由多个 block 组成。在 Iceoryx 中，所有的数据交换都发生在同一个 segment 中，这样可以保证数据的连续性，提高数据传输的效率。

配置文件

文档参考这里
.toml格式的配置，如果使用需要设置CMake选项-DTOML_CONFIG=ON。
可以通过命令行参数指定配置文件：./iox-roudi -c /absolute/path/to/config/file.toml
格式如下

[general]
version = 1

[[segment]]

# 以下可以是多个
[[segment.mempool]]
size = 512    # size为chunk的大小
count = 10    # size的个数
1
2
3
4
5
6
7
8
9

如果没有配置，则设置默认配置

/// this is the default memory pool configuration if no one is provided by the user
MePooConfig& MePooConfig::setDefaults() noexcept {
    m_mempoolConfig.push_back({128, 10000});
    m_mempoolConfig.push_back({1024, 5000});
    m_mempoolConfig.push_back({1024 * 16, 1000});
    m_mempoolConfig.push_back({1024 * 128, 200});
    m_mempoolConfig.push_back({1024 * 512, 50});
    m_mempoolConfig.push_back({1024 * 1024, 30});
    m_mempoolConfig.push_back({1024 * 1024 * 4, 10});

    return *this;
}
1
2
3
4
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6
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9
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12

iceoryx使用一个management的segment用于管理，若个user segment用于event通信。这些segment被划分为mempools，mempool包含若干chunks，可以参考上面的配置文件。chunk就是iceoryx中内存分配的基本单元。这部分内容可以参考文档

代码分析

Roudi中设计到的主要有以下类：

Roudi中申请的共享内存分布，以一个provider为例：

无锁队列

文档参考