ROS2源码编译和安装

机器人开源操作系统软件ROS在10年后， 终于推出全新架构的ROS2，代号“ardent”。中文意思为“热心的美洲鳖”，看来ROS2要从ROS1的“海龟”变成“土鳖”系列了。

与此同时，ROS2的编译系统也换成全新的ament。之前熟悉ROS的知道，ROS最初使用rosbuild，后来换成catkin，换成catkin可以理解，比较比起rosbuild在很多方面要先进很多的，比如支持外部构建，CMake配置文件的自动生成等等。但是catkin也并不完美，针对开发者对catkin缺陷提交的反馈，催生了新一代的编译系统ament。

关于ROS2和ament的特性，网上已经有很多。可参考ROS 2.0设计网址：http://design.ros2.org/，关于ament可参考http://www.guyuehome.com/836。

言归正传，本文主要是详细讲下ROS2从源码开始编译安装过程，因为按网上的一些说明操作，会出现很多问题。

一、环境准备

1)       64位的UbuntuLinux Xenial Xerus 16.04

2)       确保有一个支持UTF-8locate环境。（大部分情况做步骤c）

a)       sudo locale-gen en_USen_US.UTF-8

b)      sudo update-localeLC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

c)       export LANG=en_US.UTF-8

二、开发环境设置

a)      首先确保已将ROS存储库添加到系统中，如果没有：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

sudo apt-key adv --keyserver ha.pool.sks-keyservers.net --recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 

b)      安装GCC，G ++ CMake，Python 3 EmPy包（不碰撞的定制包）和setuptools：

sudo apt-get update 

sudo apt-get install git wget 

sudo apt-get install build-essential cppcheck cmake libopencv-dev python-empy python3-dev python3-empy python3-nose python3-pip python3-pyparsing python3-setuptools python3-vcstool python3-yaml libtinyxml-dev libeigen3-dev # dependencies for testing 

sudo apt-get install clang-format pydocstyle pyflakes python3-coverage python3-mock python3-pep8 uncrustify 

# Install argcomplete for command-line tab completion from the ROS2 tools. 

# Install from pip rather than from apt-get because of a bug in the Ubuntu 16.04 version of argcomplete

sudo pip3 install argcomplete 

# additional testing dependencies from pip (because not available on ubuntu 16.04) 

sudo pip3 install flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes pytest pytest-cov pytest-runner 

# dependencies for FastRTPS 

sudo apt-get install libasio-dev libtinyxml2-dev 

c)       如果正在编译Beta-1或更高版本，则还需要为Fast-RTPS安装boost

sudo apt-get install libboost-chrono-dev libboost-date-time-dev libboost-program-options-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev  

 # dependencies for RViz sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libqt5core5a libqt5gui5 libqt5opengl5 libqt5widgets5 libxaw7-dev libgles2-mesa-dev libglu1-mesa-dev qtbase5-dev 

d)      注意，RViz的依赖，没有的话会报各种各样的错

# dependencies for RViz sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libqt5core5a libqt5gui5 libqt5opengl5 libqt5widgets5 libxaw7-dev libgles2-mesa-dev libglu1-mesa-dev qtbase5-dev 

三、获取ROS2.0代码

创建一个工作区获取源码：

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws 

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos vcs-import src < ros2.repos

 

四、编译

cd ~/ros2_ws/ 

src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install 

注意：如果在编译所有示例时遇到困难，并且这会妨碍成功生成，则可以使用与忽略子树或从工作区中删除文件夹AMENT_IGNORE相同的方式CATKIN_IGNORE。举个例子：你想避免安装大型的OpenCV库。那么只需$ touch AMENT_IGNORE在cam2imagedemo目录中将它保留在构建过程之外即可。

可选地构建所有软件包：

src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install --isolated 

之后local_setup.*从install/ install_isolated文件夹中获取源文件

五、运行示例

a)     在一个终端中，输入设置文件，然后运行talker：

. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash 

ros2 run demo_nodes_cpp talker

b)     在另一个终端源中安装文件，然后运行listener：

. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash 

ros2 run demo_nodes_py listener

成功的话，就可以看到talker和listener间的消息了。