MPC多旋翼控制 - mav_control_rw项目_无人机mpc控制

作者：小惠珠哦 | 2024-08-04 01:16:40

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无人机mpc控制

MPC多旋翼控制 - mav_control_rw项目

mav_control_rw项目介绍

毕业论文需要研究MPC无人机控制，找到一个比较不错的入手项目，ETHZ ASL的mav_control_rw项目。利用mpc控制实现了旋翼式无人机的轨迹追踪算法。

项目安装

安装ROS，项目使用的是indigo，但我用的是Noetic，后面使用无区别。不过为了防止意外，此处还是用indigo。不过如果要用Noetic的话需要把安装包中的python后面加个3，如python3-wstool。

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  $ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-joy ros-indigo-octomap-ros python-wstool python-catkin-tools
  $ sudo rosdep init
  $ rosdep update
  $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
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初始化ROS工作空间（如果没有工作空间的话）

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  $ catkin init  # initialize your catkin workspace
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获取项目源码，如果在之前的步骤建了catkin_ws，需要在~/catkin_ws/src中进行git clone。

 $ sudo apt-get install liblapacke-dev
 $ git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
 $ git clone https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator.git
 $ git clone https://github.com/ethz-asl/mav_comm.git
 $ git clone https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin.git

 $ git clone https://github.com/ethz-asl/mav_control_rw.git
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build工作空间

  $ catkin build
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最后进行测试，在两个不同的命令行窗口中输入以下命令

$ roslaunch rotors_gazebo mav.launch mav_name:=firefly
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$ roslaunch mav_linear_mpc mav_linear_mpc_sim.launch mav_name:=firefly
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成果

现在可以用rqt发布命令试试效果了.命令行输入rqt，然后打开Plugins菜单中visualization里的Message Publisher，发布的话题名称为/firefly/command/pose即可实现定点控制拉，接下来研究一下trajectory的格式以备后面使用。

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