教程 Re:Zero ROS （二） —— 准备工作，安装基础工具_没有可用的软件包aptitude,但它被其他的软件包引用了

 **前情提要：刚安装完Ubuntu 20.04，还未安装任何内容**
1

《教程 Re:Zero ROS （一） —— 安装系统，了解ROS》
https://blog.csdn.net/Lovely_him/article/details/107734103

教程 Re:Zero ROS （二）

—— 准备工作，安装基础工具

1. 错误“没有可用的软件包”

• 我打算安装“aptitude”： sudo apt-get install aptitude

• 提示错误：
  

• 解决方法： sudo apt-get update

《没有可用的软件包××，但是它被其他的软件包引用了——解决方法》
https://blog.csdn.net/weixin_39467231/article/details/82724698

• 安装完“update”后，安装”aptitude“
  

2.开始一系列安装

《安装Ubuntu 20.04后要做的事》
https://blog.csdn.net/skykingf/article/details/45267517
sudo aptitude safe-upgrade 先更新一遍软件
sudo aptitude install vim 安装神器vim（虽然不怎么会用）
sudo apt-get install tree 安装tree工具
sudo apt-get install python3-pip python相关工具，之后要用到
sudo apt-get install guake 安装终端工具1,快捷终端
sudo apt-get install p7zip 安装解压软件
sudo apt-get install terminator 安装最强终端工具2，最棒的是全中文

附上两篇终端工具的使用简介：
《Terminator的安装和配置(颜色和字体)》
https://blog.csdn.net/zhangkzz/article/details/90524066
《Guake Terminal ── linux下完美帅气的终端》
https://blog.csdn.net/u013634961/article/details/40048199

3.添加下载源

• 安装工具时可能会需要添加下载源；
• 有两种方法：一种是命令行操作，就是使用vim或是记事本打开下载源的配置文件（略过）。第二种是图形界面操作，打开"软件与更新"- “下载自”-“其他站点…(选择下载服务器)”-“选择最佳服务器”。请多刷新几次，把下载源刷到是中国目录下的，一般是一次就可以了。
• 如果是更新个别下载源，“其他软件”-“其他软件”-“添加”：
• 假如我要添加下载源则填: deb http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin trusty main
• 也可以使用指令添加单个下载源，不过有很多种，这里不列举了。
• 另外，一般修改了“软件和更新“里的东西都会弹出一个框。别点更新，点一次卡死一次。

4.错误：“没有公钥”

• 如果添加了个别源，可能需要添加“公钥”，如果缺少在更新软件列表时会报错：
• 解决方法：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys <公钥>

《更新linux时候提示无法“由于没有公钥，无法验证下列签名 ***”的解决方案》
https://blog.csdn.net/loovejava/article/details/21837935

5.使用deb文件安装软件

• 刚刚想用apt指令安装搜狗输入法和wps，在20.04版本下都找不到，可能我的源不对？

之后我又自己尝试了一下，不是使用指令安装，上找到了搜狗输入官网下载deb文件。尝试安装时，发现其依赖于软件包“fcitx-frontend-qt4”。但是在20.04上搜索只有“fcitx-frontend-qt5”，无法安装“qt”……我强行安装失败，“aptitude”检查时建议方案是卸载”搜狗“，好吧放弃了。
另外，deb文件在Ubuntu上也可以直接双击打开，使用”软件“功能安装。不过感觉没终端安装好，因为不能看到反馈信息，成功了也不知道安装了什么，失败了也不知道原因。
1
2

• 系统自带的中文输入法真的是太难用了，我决定再csdn一下，找到ubuntu下还有百度输入法 。是使用deb安装的，也顺便补充一下deb的安装流程。

1.《在Ubuntu 20.04中安装常用的工具2 (百度输入法, WPS, Peek)》
1.https://blog.csdn.net/feimeng116/article/details/106317563
2.《Ubuntu 20.04安装百度拼音输入法》
2.https://blog.csdn.net/Thanlon/article/details/107008050

• 跟着流程走安装成功，无报错。

#如果第一次使用peek报错，具体如下：
Could not start GNOME Shell recorder.
Missing codec or another active screen recording using org.gnome.Shell.Screencast?
Please see the FAQ at https://github.com/phw/peek#what-is-the-cause-for-could-not-start-gnome-shell-recorder-errors
#打开任务管理器，把一个叫peek的正在运行的进程“杀死”。之后就可以正常使用了。
1
2
3
4
5

在这个帖子里有给出一个搜狗输入法的下载源，但是我加载失败，所以还是没安装上
《ubuntu20.04机器学习及日常使用环境搭建》
https://blog.csdn.net/Archger/article/details/105980372

6.使用git下载

• 上面提到的deb文件一般也可以在github上下载，在命令行输入代码即可。有听说下载慢点，但是我感觉很快，只要你的源没有问题，而且下载中断后可以继续下载。。如果发现速度低于mb/s，打开“软件和更新”，更新源。之后很多源代码都需要从github下载，早用早习惯，而且越用越觉功能强大。
• 安装git ： sudo apt install git
• 从git下载：git clone <网址>

《gitHub下载项目方法》
https://blog.csdn.net/u010886217/article/details/82904145
《GitHub下载项目并运行》
https://blog.csdn.net/Jasmines1993/article/details/79757324

7.安装ROS IDE

• 官方介绍页面中共介绍了15个IDE，其中"Vim"和”Qt（Qt Creator）"之前在安装工具时就一起顺带安装了。
• 如果之前学过python，应该还知道“Anaconda”和“PyCharm (community edition)”，还有“Eclipse”、“CLion”等。
• 还有“RoboWare Studio”和“Visual Studio Code (VSCode)”，如果不想接触新IDE软件，可以直接用VSCode，操作和界面和RWStudio基本一致。

《ROS Wiki - IDE》页面介绍
http://wiki.ros.org/IDEs

• 请记住这个官方wiki网站，后期ros的资料基本就上那找。

• 在Ubuntu20.04版本下“RoboWare Studio”不能使用。现象为：“打开软件后无反应，打开软件也没有页面弹出或是报错之类的。若有知道解决方法的，望分享。
• 不是Ubuntu20.04版本的可放心下载“RoboWare”，若是20.04版本可考虑安装原版“VS Code”，原版也有ros的插件，虽然不及“Roboware”对ROS那么有针对性的功能，但是还能用。

《RoboWare Studio安装教程》
https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406
《RoboWare Studio的安装》
https://blog.csdn.net/JIEJINQUANIL/article/details/102572722

• 其他IDE没怎么用过，“Vim”、“Anaconda”、“PyCharm (community edition)”一般用来当记事本.”Qt（Qt Creator）"在Ubuntu20.04版本中没有对应的ROS版本。qt和vs类似，都是多平台多版本。
• 若要安装“VS Code”，请用指令安装。虽然在Ubuntu系统商店内可以安装，但是有不能切换中文输入法的bug。

sudo aptitude install visual-studio-code
1

注意！

• 根据教程使用pip时出了问题，可之前安装小工具时我就安装了pip啊？
• 后来发现原来是20.04版本下，pip被分为了新旧几个版本，我安装的是pip3,使用pip指令时，填的时候就需要多填一个3。例如：pip3 --version。同理，如果要使用“pip2”或“python2/3”的话也是如此。

《Ubuntu 20.04LTS下安装pip》
https://blog.csdn.net/qq_29627051/article/details/106092584

• 这也是个问题，在使用20.04版本时，很多教程指令或名字都对不上。唯有熟用aptitude等工具 查找可能相似的代替。

8.安装ROS

• 准备工作做得差不多了，开始安装ros。注意不同Ubuntu版本安装的ros版本也不一样。

《unbuntu20.04 安装ROS neotic》
https://blog.csdn.net/solo_egg/article/details/107152801
《ubuntu 16.04下安裝和配置ros》
https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639

• 如果前面的准备工作做足了，那么这个安装教程应该也是一路复制粘贴顺下来没有错误。
• 剩下的就是耐心的等待安装结束了，注意，如果中间因为链接超时中断了。别怕，继续执行上一条下载指令即可，系统会继续之前的进度开始下载。如果你觉得速度太慢了，也可以Ctrl + C手动终止下载 (不推荐)，然后打开“软件和更新”更新源后再开始继续下载。不过部分软件包是特别慢，所以还是请耐心点。
• 
• 下载了近2个小时终于到达99%了，但是快下载完毕时突然报错超时。别怕，按照提示输入sudo apt-get update，然后重新输入上一条下载命令，就会自动恢复进度，继续下载。下载完成会自动安装。
• 
• 最后能控制冒出的小海龟了，恭喜你，成功安装了ros基础包。

9.开始学习

• 这一篇，把，一台“干干净净”的，Ubuntu系统的，“必备”工具的，安装流程走了一遍。
• 下一篇，开始下载ros工程开始学习，我将会把，一个完整的，智能小车工程的，编写流程也走一遍。直接上手，从看懂工程、会调用库开始。

《教程 Re:Zero ROS （三） —— 新建工程、订阅发布话题》
https://blog.csdn.net/Lovely_him/article/details/107751902

• /*********目录*********/

  • 教程 Re:Zero ROS （二）
  • —— 准备工作，安装基础工具
  • • 1. 错误“没有可用的软件包”
    • 2.开始一系列安装
    • 3.添加下载源
    • 4.错误：“没有公钥”
    • 5.使用deb文件安装软件
    • 6.使用git下载
    • 7.安装ROS IDE
    • • 注意！
    • 8.安装ROS
    • 9.开始学习