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基于STM32F103的TM4C5130步进电机驱动_stm32 tmc5130

作者：小桥流水78 | 2024-07-31 10:37:38

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stm32 tmc5130

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、TM4C5130是什么？

步进电机驱动芯片，里面包含加减速算法等

二、使用步骤

1.SPI总线配置

底层硬件SPI驱动文件：

  1. /****************************************************************
  2. *文件名:SPI.c
  3. *版本:v1.0
  4. *作者:JOHN.FENG
  5. *描述：使用的是STM32内部SPI资源，为了避免多个使用，采用为面向对象编程的方式
  6. ****************************************************************/
  7. #include "mcu_spi.h"
  8.  
  9. SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
  10.  
  11.  
  12. /**
  13.   * @brief  SPI引脚初始化
  14.   * @param  MCU_SPIx 结构体配置相对应的SPI引脚通道 目前只支持SPI1,SPI2
  15.   * @retval None
  16.   */
  17. void MCU_SPI_Init(MCU_SPIx *pScr)
  18. {
  19.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  20.         
  21.       switch(pScr->MCU_SPI_ClockCmd )
  22.         {
  23.             //根据相对应的SPI通道初始化相对应的时钟
  24.             case MCU_SPI1_ClockCmd:
  25.                 RCC_SPI1_PeriphClockCmd;
  26.                 break;
  27.             case MCU_SPI2_ClockCmd:
  28.             {
  29.                 RCC_GPIO_PeriphClockCmd;
  30.                 RCC_SPI2_PeriphClockCmd;
  31.             }
  32.                 break;
  33.         }
  34. //    RCC_SPI1_PeriphClockCmd;
  35.         
  36.       //PA4 --- SPI1_NSS  PA5 ----- SPI1_SCK    PA6  -----  SPI1_MISO 
  37.       //PA7 --- SPI1_MISI
  38.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  pScr->MCU_SPI_CLK | pScr->MCU_SPI_MISI | pScr->MCU_SPI_MISO;
  39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  40.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  41.     GPIO_Init(pScr->MCU_SPI_GPIOx, &GPIO_InitStructure);
  42.  
  43.     GPIO_SetBits(pScr->MCU_SPI_GPIOx,  pScr->MCU_SPI_CLK | pScr->MCU_SPI_MISI | pScr->MCU_SPI_MISO);
  44.     
  45.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pScr->MCU_SPI_CSN ;
  46.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  47.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  48.     GPIO_Init(pScr->MCU_SPI_GPIOx, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB
  49.         
  50.     SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
  51.     SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;        //设置SPI工作模式:设置为主SPI
  52.     SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;        //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
  53.     SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;        //选择了串行时钟的稳态:时钟悬空高
  54.     SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;    //数据捕获于第二个时钟沿
  55.     SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;        //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
  56.     SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_128;        //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
  57.     SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;    //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
  58.     SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;    //CRC值计算的多项式
  59.     SPI_Init(pScr->SPIx, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
  60.  
  61.     SPI_Cmd(pScr->SPIx, ENABLE); //使能SPI外设
  62.  
  63.  
  64. }
  65. //SPI 速度设置函数
  66. //SpeedSet:
  67. //SPI_BaudRatePrescaler_2   2分频   (SPI 36M@sys 72M)
  68. //SPI_BaudRatePrescaler_8   8分频   (SPI 9M@sys 72M)
  69. //SPI_BaudRatePrescaler_16  16分频  (SPI 4.5M@sys 72M)
  70. //SPI_BaudRatePrescaler_256 256分频 (SPI 281.25K@sys 72M)
  71.  
  72. void SPI_SetSpeed(MCU_SPIx *pScr,uint8_t SpeedSet)
  73. {
  74.     SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SpeedSet ;
  75.     SPI_Init(pScr->SPIx, &SPI_InitStructure);
  76.     SPI_Cmd(pScr->SPIx, ENABLE);
  77. }
  78.  
  79.  
  80.  
  81.  
  82. uint8_t spi_read_write(MCU_SPIx *pScr,uint8_t byte)
  83. {
  84.     /* Loop while DR register in not emplty */
  85.     while (SPI_I2S_GetFlagStatus(pScr->SPIx, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);
  86.  
  87.     /* Send byte through the SPI2 peripheral */
  88.     SPI_I2S_SendData(pScr->SPIx, byte);
  89.  
  90.     /* Wait to receive a byte */
  91.     while (SPI_I2S_GetFlagStatus(pScr->SPIx, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);
  92.  
  93.     /* Return the byte read from the SPI bus */
  94.     return SPI_I2S_ReceiveData(pScr->SPIx);
  95. }

mcu_spi.h


  1.  
  2. /****************************************************************
  3. *文件名:SPI.h
  4. *版本:v1.0
  5. *作者:JOHN.FENG
  6. *描述：使用的是STM32内部SPI资源，为了避免多个使用，采用为面向对象编程的方式
  7. ****************************************************************/
  8. #ifndef __MCU_SPI_H
  9. #define __MCU_SPI_H
  10. #include "sys.h"
  11.  
  12. //STM32 内部资源SPI1引脚外设
  13. #define RCC_SPI1_PeriphClockCmd     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE)
  14. #define MCU_SPI1_GPIOx                        GPIOA
  15. #define MCU_SPI1_CSN_PIN                    GPIO_Pin_4
  16. #define MCU_SPI1_CLK_PIN                    GPIO_Pin_5
  17. #define MCU_SPI1_MISO_PIN                    GPIO_Pin_6
  18. #define MCU_SPI1_MISI_PIN                    GPIO_Pin_7
  19.  
  20. //STM32 内部资源SPI2引脚外设
  21. //https://it.cha138.com/javascript/show-62584.html
  22. #define RCC_SPI2_PeriphClockCmd     RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE)
  23. #define RCC_GPIO_PeriphClockCmd     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE)
  24. #define MCU_SPI2_GPIOx                        GPIOB
  25. #define MCU_SPI2_CSN_PIN                    GPIO_Pin_12
  26. #define MCU_SPI2_CLK_PIN                    GPIO_Pin_13
  27. #define MCU_SPI2_MISO_PIN                    GPIO_Pin_14
  28. #define MCU_SPI2_MISI_PIN                    GPIO_Pin_15
  29. typedef enum   
  30. {
  31.     MCU_SPI1_ClockCmd,
  32.     MCU_SPI2_ClockCmd
  33.     
  34. }MCU_SPIx_clock;
  35.  
  36. typedef struct  MCU_SPIx_Type 
  37. {
  38.     SPI_TypeDef* SPIx;
  39.     MCU_SPIx_clock   MCU_SPI_ClockCmd;
  40.     GPIO_TypeDef  *MCU_SPI_GPIOx;
  41.     uint16_t     MCU_SPI_CSN;
  42.     uint16_t     MCU_SPI_CLK;
  43.     uint16_t     MCU_SPI_MISO;
  44.     uint16_t     MCU_SPI_MISI;
  45.     
  46. }MCU_SPIx;
  47.  
  48. //MCU_SPIx spi1={
  49. //    .SPIx                        =      SPI1,
  50. //    .MCU_SPI_ClockCmd    =    MCU_SPI1_ClockCmd,
  51. //    .MCU_SPI_GPIOx     =     MCU_SPI1_GPIOx,
  52. //    .MCU_SPI_CSN       =     MCU_SPI1_CSN_PIN,
  53. //    .MCU_SPI_CLK       =     MCU_SPI1_CLK_PIN,
  54. //    .MCU_SPI_MISO      =     MCU_SPI1_MISO_PIN,
  55. //    .MCU_SPI_MISI     =     MCU_SPI1_MISI_PIN
  56. //};
  57.  
  58. //MCU_SPIx spi2={
  59. //    .SPIx                        =      SPI2,
  60. //    .MCU_SPI_ClockCmd    =    MCU_SPI2_ClockCmd,
  61. //    .MCU_SPI_GPIOx     =     MCU_SPI2_GPIOx,
  62. //    .MCU_SPI_CSN       =     MCU_SPI2_CSN_PIN,
  63. //    .MCU_SPI_CLK       =     MCU_SPI2_CLK_PIN,
  64. //    .MCU_SPI_MISO      =     MCU_SPI2_MISO_PIN,
  65. //    .MCU_SPI_MISI     =     MCU_SPI2_MISI_PIN
  66. //};
  67.  
  68. //#define pTMC_MISO             PAout(6)    //33
  69. //#define pTMC_MOSI             PAout(7)    //32
  70. //#define pTMC_CLK              PAout(5)    //31
  71. //#define pTMC_CSN0              PAout(4)    //30
  72.  
  73. //#define pTMC_MOSI GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7);
  74. //#define pTMC_MISO GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6);
  75. //#define pTMC_CLK     GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  76.  
  77.  
  78.  
  79. void MCU_SPI_Init(MCU_SPIx *pScr);
  80.  
  81. void SPI_SetSpeed(MCU_SPIx *pScr,uint8_t SpeedSet);
  82. uint8_t spi_read_write(MCU_SPIx *pScr,uint8_t byte);
  83.  
  84.  
  85. #endif

2.芯片层代码配置

tm4c5130_edv： 

  1. #include "tmc5130_dev.h"
  2.  
  3.  
  4. //MCU_SPIx spi1={
  5. //    .SPIx                        =      SPI1,
  6. //    .MCU_SPI_ClockCmd    =    MCU_SPI1_ClockCmd,
  7. //    .MCU_SPI_GPIOx     =     MCU_SPI1_GPIOx,
  8. //    .MCU_SPI_CSN       =     MCU_SPI1_CSN_PIN,
  9. //    .MCU_SPI_CLK       =     MCU_SPI1_CLK_PIN,
  10. //    .MCU_SPI_MISO      =     MCU_SPI1_MISO_PIN,
  11. //    .MCU_SPI_MISI     =     MCU_SPI1_MISI_PIN
  12. //};
  13. //配置电机引脚
  14. MCU_SPIx spi2={
  15.     .SPIx                        =      SPI2,
  16.     .MCU_SPI_ClockCmd    =    MCU_SPI2_ClockCmd,
  17.     .MCU_SPI_GPIOx     =     MCU_SPI2_GPIOx,
  18.     .MCU_SPI_CSN       =     MCU_SPI2_CSN_PIN,
  19.     .MCU_SPI_CLK       =     MCU_SPI2_CLK_PIN,
  20.     .MCU_SPI_MISO      =     MCU_SPI2_MISO_PIN,
  21.     .MCU_SPI_MISI     =     MCU_SPI2_MISI_PIN
  22. };
  23.  
  24. //配置电机驱动使能引脚
  25. MCU_GPIO_t TMC5130_EN =
  26. {
  27.     .cb.mode_set = OutPut_model,
  28.     .cb.GPIOx_MCU_GPIO = GPIOA,
  29.     .cb.MCU_GPIO_PIN = GPIO_Pin_11,
  30.     .cb.GPIO_MODE = GPIO_Mode_Out_PP,
  31.     //.prop_cb->GPIO_Init = MCU_GPIO_Init_t,
  32.  
  33. };
  34. //配置电机驱动使能模式:输入or输出
  35. GPIO_PROP_cb_TypeDef TMC5130_EN_pro =
  36. {
  37.     .GPIO_Init = MCU_GPIO_Init_t,
  38.     .GPIO_OutputData = MCU_GPIO_OutputData
  39.  
  40. };
  41.  
  42. //配置电机驱动供电电源引脚号
  43. MCU_GPIO_t TMC5130_POWER =
  44. {
  45.     .cb.mode_set = OutPut_model,
  46.     .cb.GPIOx_MCU_GPIO = GPIOC,
  47.     .cb.MCU_GPIO_PIN = GPIO_Pin_0,
  48.     .cb.GPIO_MODE = GPIO_Mode_Out_PP,
  49.     //.prop_cb->GPIO_Init = MCU_GPIO_Init_t,
  50.  
  51. };
  52. //配置电机驱动供电电源使能模式:输入or输出
  53. GPIO_PROP_cb_TypeDef TMC5130_POWER_pro =
  54. {
  55.     .GPIO_Init = MCU_GPIO_Init_t,
  56.     .GPIO_OutputData = MCU_GPIO_OutputData
  57.  
  58. };
  59.  
  60.  
  61. void TMC_SPI1_CS(uint8_t motor,uint8_t onoff)
  62. {
  63.     if(onoff)
  64.     {
  65.         if(motor == 0)
  66.         {
  67. //            pTMC_CSN0 = 1;
  68.             pTMC_CSN0(1);
  69.         }
  70.         else if(motor == 1)
  71.         {
  72. //            pTMC_CSN0 = 1;
  73.             pTMC_CSN0(1);
  74.         }        
  75.     }
  76.     else
  77.     {
  78.         if(motor == 0)
  79.         {
  80. //            pTMC_CSN0 = 0;
  81.             pTMC_CSN0(0);
  82.         }
  83.         else if(motor == 1)
  84.         {
  85. //            pTMC_CSN0 = 0;
  86.             pTMC_CSN0(0);
  87.         }
  88.     }
  89. }
  90.  
  91.  
  92. uint8_t gTMC_SPI1_Status;     
  93. //------------------------------------------------------
  94. //motor:    电机号片选
  95. //reg:        寄存器地址
  96. //返回值：    写入32位数值
  97. //------------------------------------------------------
  98. uint32_t TMC_SPI1_WriteInt(uint8_t motor, uint8_t reg, s32 dat)
  99. {
  100.     uint8_t dat1,dat2,dat3,dat4;
  101.     
  102.     dat1 = dat;
  103.     dat2 = dat>>8;
  104.     dat3 = dat>>16;
  105.     dat4 = dat>>24;
  106.     
  107.     TMC_SPI1_CS(motor,0);
  108.     gTMC_SPI1_Status = spi_read_write(&spi2,reg|0x80);
  109.     dat4 = spi_read_write(&spi2,dat4);
  110.     dat3 = spi_read_write(&spi2,dat3);
  111.     dat2 = spi_read_write(&spi2,dat2);
  112.     dat1 = spi_read_write(&spi2,dat1);
  113.  
  114.     TMC_SPI1_CS(motor,1);
  115.  
  116.     dat = (dat4 << 24) + (dat3 << 16) + (dat2 << 8) + dat1;
  117.     return dat; 
  118. }
  119. //------------------------------------------------------
  120. //motor:    电机号片选
  121. //reg:        寄存器地址
  122. //返回值：    读32位数值 
  123. //------------------------------------------------------
  124. uint32_t TMC_SPI1_ReadInt(uint8_t motor, uint8_t reg)
  125. {    
  126.     uint8_t dat1,dat2,dat3,dat4;
  127.     uint8_t i;
  128.     
  129.     s32 dat=0;    
  130.     
  131.     TMC_SPI1_CS(motor,0);
  132.     spi_read_write(&spi2,reg);
  133.     spi_read_write(&spi2,0X00);
  134.     spi_read_write(&spi2,0X00);
  135.     spi_read_write(&spi2,0X00);
  136.     spi_read_write(&spi2,0X00);
  137.     TMC_SPI1_CS(motor,1);
  138.  
  139.     for(i=0;i<5;i++)
  140.     { }
  141.  
  142.     TMC_SPI1_CS(motor,0);
  143.     gTMC_SPI1_Status = spi_read_write(&spi2,reg);
  144.     dat4 = spi_read_write(&spi2,0X00);
  145.     dat3 = spi_read_write(&spi2,0X00);
  146.     dat2 = spi_read_write(&spi2,0X00);
  147.     dat1 = spi_read_write(&spi2,0X00);
  148.     TMC_SPI1_CS(motor,1);
  149.  
  150.     dat = (dat4 << 24) + (dat3 << 16) + (dat2 << 8) + dat1;
  151.     return dat;
  152. }
  153.  
  154. //配置控制TMC5130芯片的初始化 
  155. void TMC5130_GPIO_Init(void)
  156. {
  157.     
  158.     MCU_SPI_Init(&spi2);
  159.     TMC5130_EN_pro.GPIO_Init(&TMC5130_EN.cb);
  160.     TMC5130_POWER_pro.GPIO_Init(&TMC5130_POWER.cb);
  161. //    
  162.     TMC5130_POWER_pro.GPIO_OutputData(&TMC5130_POWER.cb, 1);
  163.     TMC5130_EN_pro.GPIO_OutputData(&TMC5130_EN.cb, 1);            //TMC5130初始状态设置失能 0：开启 1：关闭
  164.  
  165. }
  166.  
  167. void TMC5130_EN_VolSetting(char vol)
  168. {
  169. //    TMC5130_POWER_pro.GPIO_OutputData(&TMC5130_POWER.cb, vol);
  170.     TMC5130_EN_pro.GPIO_OutputData(&TMC5130_EN.cb, vol);
  171. }


  1.  
  2. #ifndef TMC5130_DEV_H_
  3. #define TMC5130_DEV_H_
  4. #include "mcu_spi.h"
  5. #include <stdio.h>
  6. #include <stdint.h>
  7. #include "mcu_gpio.h"
  8.  
  9. #define spi1    0    //是不是spi1信号
  10.  
  11. #if spi1
  12. #define pTMC_CSN0(vol) GPIO_WriteBit(MCU_SPI1_GPIOx, MCU_SPI1_CSN_PIN,(vol & (1<<0 )) ? Bit_SET : Bit_RESET);
  13. #else
  14. #define pTMC_CSN0(vol) GPIO_WriteBit(MCU_SPI2_GPIOx, MCU_SPI2_CSN_PIN,(vol & (1<<0 )) ? Bit_SET : Bit_RESET);
  15. #endif
  16.  
  17. uint32_t TMC_SPI1_WriteInt(uint8_t motor, uint8_t reg, s32 dat);
  18. uint32_t TMC_SPI1_ReadInt(uint8_t motor, uint8_t reg);
  19. void TMC5130_GPIO_Init(void);
  20. void TMC5130_EN_VolSetting(char vol);
  21. #endif

3.TM4C5130APP层

/****************************************************************
*文件名:TMC5130_EVAL.c
*版本:v1.0
*作者:JOHN.FENG
*描述：步进电机TMC5130驱动程序
****************************************************************/


//#include "IncludeAll.h"
#include "mcu_spi.h"
#include "math.h"
#include "TMC5130_EVAL.h"
#include "delay.h"

#define    TMC5130_EVAL_GLOBALS

/***************************************
//计算配置TMC5130驱动芯片寄存器参数
*输入：转速rpm/分
*输出：VMAX寄存器值ppt
***************************************/
uint32_t TMC5130_speed_Vmax(uint16_t rpm)
{
    uint32_t uSteps_s = 0;    //微步速度μsteps/s
    float VMAX = 0.0;                //VMAX寄存器值ppt
    uSteps_s = M0TOR_SETP * MICRO_STEP * ((float)rpm / 60);
    VMAX = (uSteps_s * 2 * pow(2, 23) / TMC5130_CLK);
    return (uint32_t)VMAX;
}

void TMC5130_init(u8 motor)
{

    TMC5130_GPIO_Init();

    delay_ms(500);

    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_GSTAT,         0x00000007);

    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_GCONF,         0x00000000);     //启用了静态芯片电压PWM模式（取决于速度阈值）。“开关
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_CHOPCONF,     0x000100c3);
    TMC5130_move_IHOLD_IRUN(9);            //调节电流
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_PWMCONF,     0xC40C261E);
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_TPWMTHRS,     0);    //Stealthchop 模式设定

    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_RAMPMODE,     2);

    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_VMAX,     0);

}

/****************************************************
*函数名:TMC5130_move_run
*作者：john.feng
*输入：电机启动
*输出：无
*返回值：无
****************************************************/
void TMC5130_move_run(uint32_t speed)
{
    uint8_t motor = 0;
    TMC5130_EN_VolSetting(0);                //开启TMC5130使能

    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_XTARGET,  0);
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_VSTART,     0);                    //加速开始速度
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_A1,     1000);                        //VSTART和V1之间的首次加速
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_V1,     0);                                //只用AMAX，DMAX
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_VMAX,     speed);
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_DMAX,     1000);          //TMC5130_VMAX 到 TMC5130_V1的减速
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_D1,         1000);                    //V1和VSTOP之间的减速
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_VSTOP,     10);                    //加速停止速度
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_TZEROWAIT,     100);            //设置的静止后的延迟时间
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_AMAX,     speed);                    //V1和VMAX之间的秒加速度

    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_VMAX,     speed);

}

/****************************************************
*函数名:TMC5130_move_stop
*作者：john.feng
*输入：电机停止
*输出：无
*返回值：无
****************************************************/
void TMC5130_move_stop()
{
    u8 motor = 0;
    TMC_SPI1_WriteInt(motor, TMC5130_VMAX,     0);  //减速到零
    TMC5130_EN_VolSetting(1);    //关闭TMC5130的使能

}


/****************************************************
*函数名:TMC5130_move_dir
*作者：john.feng
*输入：电机状态，0:电机停止; 1:电机正转; 2:电机反转; 3:
*输出：无
*返回值：无
****************************************************/
void TMC5130_move_dir(TMC5130_MODE_STU status)
{
    TMC_SPI1_WriteInt(0, TMC5130_RAMPMODE, status);
}


/****************************************************
*函数名:TMC5130_move_chopconf
*作者：john.feng
*输入：电机的细分数
*输出：无
*返回值：无
****************************************************/
//void TMC5130_move_chopconf()
//{
//    TMC_SPI1_WriteInt(0,TMC5130_CHOPCONF,     0x000100c3);
//}


/****************************************************
*函数名:TMC5130_move_chopconf
*作者：john.feng
*输入：电机驱动电流调节 0-31
*输出：无
*返回值：无
****************************************************/
void TMC5130_move_IHOLD_IRUN(uint32_t curr_num)
{

    curr_num = (curr_num << 8) | 0x00070001;
    TMC_SPI1_WriteInt(0, TMC5130_IHOLD_IRUN, curr_num);
}

/****************************************************************
*文件名:TMC5130_EVAL.h
*版本:v1.0
*作者:JOHN.FENG
*描述：步进电机TMC5130驱动程序
****************************************************************/
#ifndef TMC5130_EVAL_H_
#define TMC5130_EVAL_H_

#include "tmc5130_dev.h"
#define MICRO_RPM          600                            //电机转速(单位：一分钟多少圈)

/*电机单圈参数*/
#define STEP_ANGLE        1.8                            //步进电机的步距角 单位：度
#define FSPR          (360.0f/1.8f)   //步进电机的一圈所需脉冲数

#define MICRO_STEP         256                            //细分数
#define M0TOR_SETP        200                            //电机步数

#define TMC5130_CLK     16000000                //步进电机外部时钟
#define TMC5130_speed_reg(MICRO_RPM)     (((M0TOR_SETP*MICRO_STEP) *2*pow(2,23)*(MICRO_RPM/60))/TMC5130_CLK) //对tmc5130驱动芯片寄存器的赋值参数


// ===== TMC5130 register set =====

#define TMC5130_GCONF       0x00        //描述/位名 
#define TMC5130_GSTAT          0x01        //全局状态标志
#define TMC5130_IFCNT          0x02        //接口传输计数器(用于串口)
#define TMC5130_SLAVECONF      0x03        //参数设置
#define TMC5130_INP_OUT        0x04        //输入，输出设置
#define TMC5130_X_COMPARE      0x05        //运动控制器位置的位置比较寄存器
#define TMC5130_IHOLD_IRUN     0x10        //驱动电流
#define TMC5130_TZEROWAIT      0x11        //设置电机静止(stst)后到电机电流断电的延迟时间
#define TMC5130_TSTEP              0x12        //两个1/256微步之间的实际测量时间
#define TMC5130_TPWMTHRS      0x13        //PWM模式的最高速度
#define TMC5130_TCOOLTHRS      0x14        //开启智能能源
#define TMC5130_THIGH          0x15        //设置允许速度依赖切换到不同的斩波模式和全步进，以最大限度地提高扭矩。

#define TMC5130_RAMPMODE       0x20        //方向:1为正向，2为反向
#define TMC5130_XACTUAL        0x21        //目标位置寄存器
#define TMC5130_VACTUAL        0x22        //实际电机速度
#define TMC5130_VSTART         0x23        //电机启动速度
#define TMC5130_A1             0x24        //VSTART和V1之间的首次加速
#define TMC5130_V1             0x25        //第一加/减速相阈值速度
#define TMC5130_AMAX           0x26        //V1和VMAX之间的第二加速度
#define TMC5130_VMAX           0x27        //运动坡道目标速度
#define TMC5130_DMAX           0x28        //VMAX和V1之间的减速
#define TMC5130_D1             0x2A        //V1和VSTOP之间的减速
#define TMC5130_VSTOP          0x2B        //电机停止速度
#define TMC5130_TZEROCROSS     0x2C        //定义减速到零速度后的等待时间
#define TMC5130_XTARGET        0x2D        //目标位置为斜坡模式


#define TMC5130_VDCMIN         0x33        //速度VDCMIN
#define TMC5130_SWMODE         0x34        //交换模式配置
#define TMC5130_RAMPSTAT       0x35        //匝道状态和交换机事件状态
#define TMC5130_XLATCH         0x36        //斜坡发生器锁存位置
#define TMC5130_ENCMODE        0x38        //停止模式选择
#define TMC5130_XENC           0x39        //使用stallGuard2停止
#define TMC5130_ENC_CONST      0x3A        //锁存编码器位置到ENC_LATCH参考开关事件
#define TMC5130_ENC_STATUS     0x3B        //编码器的配置
#define TMC5130_ENC_LATCH      0x3C        //实际编码器位置

#define TMC5130_MSLUT0         0x60
#define TMC5130_MSLUT1         0x61
#define TMC5130_MSLUT2         0x62
#define TMC5130_MSLUT3         0x63
#define TMC5130_MSLUT4         0x64
#define TMC5130_MSLUT5         0x65
#define TMC5130_MSLUT6         0x66
#define TMC5130_MSLUT7         0x67
#define TMC5130_MSLUTSEL       0x68
#define TMC5130_MSLUTSTART     0x69
#define TMC5130_MSCNT          0x6A        //微步计数器
#define TMC5130_MSCURACT       0x6B
#define TMC5130_CHOPCONF       0x6C        //Chopper和driver配置，
#define TMC5130_COOLCONF       0x6D        //coolStep智能电流控制寄存器和stallGuard2配置
#define TMC5130_DCCTRL         0x6E        //自动换相配置寄存器
#define TMC5130_DRVSTATUS      0x6F        //stallGuard2值和驱动程序错误标志
#define TMC5130_PWMCONF          0x70        //电压PWM模式斩波器配置
#define TMC5130_PWMSTATUS     0x71        //实际的PWM振幅标量
#define TMC5130_EN_CTRL         0x72        //编码器模式配置为特殊模式
#define TMC5130_LOST_STEPS     0x73

//Rampenmodi (Register TMC5130_RAMPMODE)
//#define TMC5130_MODE_POSITION   0          //电机停止
//#define TMC5130_MODE_VELPOS     1            //电机正转
//#define TMC5130_MODE_VELNEG     2            //电机反转
//#define TMC5130_MODE_HOLD       3


//Endschaltermodusbits (Register TMC5130_SWMODE)
#define TMC5130_SW_STOPL_ENABLE   0x0001
#define TMC5130_SW_STOPR_ENABLE   0x0002
#define TMC5130_SW STOPL_POLARITY 0x0004
#define TMC5130_SW_STOPR_POLARITY 0x0008
#define TMC5130_SW_SWAP_LR        0x0010
#define TMC5130_SW_LATCH_L_ACT    0x0020
#define TMC5130_SW_LATCH_L_INACT  0x0040
#define TMC5130_SW_LATCH_R_ACT    0x0080
#define TMC5130_SW_LATCH_R_INACT  0x0100
#define TMC5130_SW_LATCH_ENC      0x0200
#define TMC5130_SW_SG_STOP        0x0400
#define TMC5130_SW_SOFTSTOP       0x0800


//Statusbitss (Register TMC5130_RAMPSTAT)
#define TMC5130_RS_STOPL          0x0001
#define TMC5130_RS_STOPR          0x0002
#define TMC5130_RS_LATCHL         0x0004
#define TMC5130_RS_LATCHR         0x0008
#define TMC5130_RS_EV_STOPL       0x0010
#define TMC5130_RS_EV_STOPR       0x0020
#define TMC5130_RS_EV_STOP_SG     0x0040
#define TMC5130_RS_EV_POSREACHED  0x0080
#define TMC5130_RS_VELREACHED     0x0100
#define TMC5130_RS_POSREACHED     0x0200
#define TMC5130_RS_VZERO          0x0400
#define TMC5130_RS_ZEROWAIT       0x0800
#define TMC5130_RS_SECONDMOVE     0x1000
#define TMC5130_RS_SG             0x2000

typedef enum 
{
    TMC5130_MODE_POSITION = 0,        //停止
    TMC5130_MODE_VELPOS = 1,            //正向
        TMC5130_MODE_VELNEG = 2,            //反向
        TMC5130_MODE_HOLD = 3
}TMC5130_MODE_STU;

uint32_t TMC5130_speed_Vmax(uint16_t rpm);

void TMC5130_init(uint8_t motor);
void TMC_Init(void);


void TMC5130_move_run(uint32_t speed);

void TMC5130_move_stop(void);
void TMC5130_move_IHOLD_IRUN(uint32_t curr_num);
void TMC5130_move_dir(TMC5130_MODE_STU status);
//s32 TMC_SPI1_WriteInt(u8 motor, u8 reg, s32 dat);
//s32 TMC_SPI1_ReadInt(u8 motor, u8 reg);

#endif

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

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