2024年C C++最全SimpleFOC移植STM32（二）—— 开环控制_stm32 foc，手持4个大厂offer的我

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+ - [4.1.1、打开工程](#411_122)
	- [4.1.2、修改参数](#412_125)
	- [4.1.3、编译下载](#413_133)
	- [4.1.4、串口发送指令](#414_138)
+ [4.2、开环位置控制](#42_144)
+ - [4.2.1、打开工程](#421_145)
	- [4.1.2、修改参数](#412_149)
	- [4.1.3、编译下载](#413_151)
	- [4.1.4、串口发送指令](#414_152)
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SimpleFOC的教程比较多，做了一个总的链接，欢迎点击阅读：SimpleFOC教程链接汇总

注意事项

• 1、电机的三根线可以任意接在驱动器的ABC三相上，不用区分；
• 2、开环控制最好选择Ω级的电机，尽量不要用mΩ级的航模电机，容易烧MOS和电机。开环控制在实际中也就启动时用用，这不是电机控制的一个常态。
• 3、电机控制要尽快操作，不要停留时间太久，时刻注意电机和驱动器的发热情况，一旦过热立即断电。

一、硬件介绍

本节实验适合运行在SimpleMotor和SimpleFOCShield V2.0.3上。

1.1、硬件准备

1.1.1、SimpleMotor方案

驱动板103 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=656368067494，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技

1.1.2、SimpleFOCShield V2.0.3方案

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电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技

1.2、硬件连接

1.2.1、原理图

1.2.2、SimpleMotor接线

1.2.3、STM32接线

对于SimpleFOCShield V2.0.3，需要杜邦线连接主板和驱动板，记得共地。

对照 Shield V2.0.3 的原理图：

注意事项：
①、无刷电机的三根相线不用区分顺序，任意接在端子上即可，调整其中任意两根电机反转。
②、最好使用大电阻的云台电机（比如10Ω），如果使用mΩ级的航模电机，操作不当，容易烧毁驱动板MOS或者电机。
③、12V先不要上电，请继续阅读文章。

二、控制原理

2.1、SVPWM

SVPWM的原理请看这篇文章：SimpleFOC（八）—— 理论+实践 深度分析SVPWM。

  Uq为交轴，Ud为直轴，角度angle_e1是电机的电角度。
  一般应用直接设置Ud=0，通过控制Uq来控制磁场大小，控制angle来控制磁场方向；
  开环控制中，直接设置Uq = voltage_limit，按照固定的速度递增angle就是速度模式；递增angle到设定值就是角度模式。
  闭环控制中，angle来自编码器，根据编码器计算实际速度和位置，如果速度大于设定值，PID调小Uq降低速度，如果速度小于设定值，程序调大Uq增加速度。

2.2、极对数

无刷电机转子中磁铁的对数就是极对数。

  电机转子转一圈，称为360°（或者叫2Pi）机械角度，转子转过一对磁极，称为360°电角度。
  如上图的7对极，电机需要转7X360电角度 = 360机械角度。SVPWM控制的angle为电角度，而编码器读到的是机械角度，所以需要把机械角度转为SVPWM可用的电角度。

2.3、开环控制

SVPWM+设定的角度angle = 开环控制，

三、软件操作和程序下载

3.1、Keil编译生成hex文件

选择生成hex文件。如果用STlink下载可忽略此步。

3.2、FlyMcu下载

如果用STlink下载可忽略此步。

3.3、SimpleMotor准备

- 如果用STlink下载，SWCLK接驱动板的SWK、SWDIO接驱动板的SWD，GND接GND。

- 如果用串口下载：
    1、USB转串口的TXD接驱动板的RX1，USB转串口的RXD接驱动板的TX1，GND接GND，
    2、按住Boot键不松手，按下RST键松开，然后再松开Boot键，单片机进入Boot模式，
        （如果你手头的驱动板Boot键是跳线帽，短接跳线帽相当于按住Boot键）
    3、点击FlyMcu的开始编程，等待下载完成。

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四、程序演示

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由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新

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