基于MATLAB的多无人机多任务调度算法——CBBA带时间窗_cbba算法

基于MATLAB的多无人机多任务调度算法——CBBA带时间窗

简介：
多无人机（Multi-UAV）的多任务调度是无人机应用领域的重要问题之一。CBBA（Consensus-based Bundle Algorithm）是一种用于多无人机多任务调度的经典算法之一。本文将介绍基于MATLAB的CBBA算法，并对其进行改进，加入时间窗概念，以提高多无人机系统的调度效率和性能。

1. 多无人机系统的调度问题
   在多无人机系统中，需要将若干个任务分配给不同的无人机完成，以实现高效的任务执行。同时，还需要考虑资源约束、误差控制、冲突避免等问题。

2. CBBA算法的原理
   CBBA算法基于共识理论，通过无人机之间的信息交换和共识达成一致的任务分配方案。算法包括两个主要步骤：bid（出价）和assignment（任务分配）。每个无人机根据当前的任务需求和自身能力进行出价，在出价过程中传递信息给其他无人机。最终，通过多次迭代，所有无人机达成一致的任务分配结果。

3. 加入时间窗的改进
   为了更好地适应实际应用场景，我们对CBBA算法进行改进，加入时间窗概念。时间窗用于限定任务的执行时间范围，以避免任务执行时间过长或过短导致的问题。具体而言，我们为每个任务设置一个允许的最早开始时间和最晚结束时间，并在任务分配的过程中考虑这些时间约束。

4. 算法实现与源代码
   以下是基于MATLAB的CBBA算法带时间窗的简化实现：

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