ubuntu22.04+Docker+ros noetic环境配置_ubuntu22.04 ros noetic docker rviz

幻16air配置ros，由于硬件较新，在安装ubuntu20.04时会出现无法识别网卡、触控板的现象。添加ubuntu22软件源强制将内核升级为6.3后，触控板正常，但是此时nvidia驱动由于libc6、libssl库版本出现问题。由于还需要配置isaac gym等，查阅相关资料后使用ubuntu22+docker来部署ros noetic。

参考：https://www.zhihu.com/tardis/zm/art/552273212?source_id=1005

1、Install docker

官网教程：Install Docker Engine on Ubuntu | Docker Docs

desktop：Install Docker Desktop on Ubuntu | Docker Docs

2、Install ros noetic image

docker hub：osrf/ros - Docker Image | Docker Hub

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

3、 create container

（1）宿主机开启xhost，可视化（rviz、gazebo）

xhost +

xhost +表关闭访问控制，允许任何主机访问本地的X服务器。xhost -表示关闭。

Notice：每次重启容器均需要在主机执行！

（2）创建容器，挂载数据卷 

sudo docker run -it -v /home/you_name/ros_noetic:/data --gpus all --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --name=ros_noetic osrf/ros:noetic-desktop-full  /bin/bash

在主机创建/home/you_name/ros_noetic文件夹，将其挂载到容器的/data目录。

• --gpus all：使用主机GPU
• --device=/dev/dri：将主机的/dev/dri设备添加到容器中，通常用于图形加速。
• --group-add video：将容器的用户添加到主机的video组，通常与图形设备相关。
• --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：将主机的X11 Unix套接字目录挂载到容器中，允许容器显示X11应用程序。
• --env="DISPLAY=$DISPLAY"：设置环境变量DISPLAY，用于X11应用程序定位X服务器。
• --env="QT_X11_NO_MITSHM=1"：禁用QT的MIT-SHM扩展，该扩展在某些X服务器配置中可能会导致问题。(必须加)
• --name=ros_noetic：为容器指定一个名称ros_noetic。

 查看容器

sudo docker ps -a

（3）退出后再次进入容器

sudo docker start -ia [container_id]

4.Test ros noetic

在start container后使用

sudo docker exec -it your-docker-id /bin/bash
 
roscore

5. Install opencv4.9.0

 参考：https://blog.csdn.net/weixin_44796670/article/details/115900538

https://blog.csdn.net/whitephantom1/article/details/136406214
Ubuntu20.04安装OpenCV官方教程（C++&&Python接口）_unbuntu20.04安装opencv官方教程-CSDN博客

使用sudo docker ps -a查看container_id后启动容器

sudo docker start -ia [container_id]

进行如下操作。

（1）安装包

sudo apt install -y cmake g++
 
 
sudo apt install make ninja-build
 
 
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \
    libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev \
    libxvidcore-dev libx264-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \
    gfortran openexr libatlas-base-dev python3-dev python3-numpy \
    libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev libopenexr-dev \
    libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev

（2）下载opencv、opencv_contrib

wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.9.0.zip

        解压

unzip opencv.zip

（3）编译与安装

cd opencv-4.9.0
 
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
 
mkdir -p build && cd build
 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
    -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \
    -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
    -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
    -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules \
    -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
 
make -j8
 
sudo make install

（4）测试opencv

cd /opencv-4.9.0/samples/cpp/example_cmake
 
cmake .
 
make
 
./opencv_example

若出现上图表示安装成功。